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原创 BALM——对激光建图使用Local-BA
BALM框架对每个scan通过位姿初值转换到世界坐标系上，多帧scan的点组成了一个“线”或“面”特征。计算一个特征内所有点的协方差矩阵A，通过优化A特征分解后的特征值最小。因为线特征，最大特征值表示线段方向，面特征，最小特征值表示面的法向量方向。本文推导了误差对点的雅克比矩阵和误差对位姿的雅克比矩阵。注意：本文中的地图点和位姿是相互独立的，因此，在实验中BALM可以在因为退化导致位姿走“之”字形时，点云依然保持一致性。 自适应voxel的划分，从1m分辨率通过八叉树划分到0.125m分辨率。目的是保
2022-04-26 17:57:20
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原创 V-LOAM总结
V-LOAM可以参考：V-Loam论文解读视觉里程计输出帧与帧之间的位姿。然后激光通过sweep to sweep（使用匀速模型）和 sweep to map（使用LOAM建图的一套寻找匹配点的策略）对激光点云进行配准。系统维护了一个深度图，在视觉里程计中优化函数包含：已知深度的点，三角化的点，和未知深度的点。...
2021-09-27 15:37:31
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原创 DSO论文总结
DSO阅读参考文章：高翔的知乎答案，https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540DSO主要贡献：1. 直接法对光照变化更加的鲁棒。2. 本文方法优化相机位姿，相机内参，几何参数和逆深度。7个关键帧组成一个滑动窗口，2000个主动点。3. 创建点的方式和LSD-SLAM很像，创建一个新的点，之后的帧极限搜索（提出一个比较特殊的用周围点计算SSE），计算方差，滤波收...
2019-11-26 12:21:21
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原创 LeGo-LOAM论文简析
简单介绍一下LeGo-LOAM和LOAM的区别1.适用于各种复杂物理环境，算法要求的计算量小。2.对点云进行了分类，分类出地面和线段等。在Lidar Odometry特征关联部分引用了分类的label。比如：3.LM优化部分采用两步优化，先用平面点优化再用边缘点优化。因为平面点能约束那三个量，边缘点能约束这三个量。平面点优化完的量做下一步优化的固定约束。...
2019-11-19 21:53:06
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原创 LOAM 论文总结
*LOAM 论文总结**LOAM全称是LOAM : Lidar Odometry and Mapping in real-time 在2014年发表在RSS上。本文使用的激光是二维激光，加一个电机。从而实现40线，线之间的分辨率是0.25度。本文主要分成两个部分：激光里程计 和 建图。**激光里程计特征点提取：在激光点云数据中提取特征点（包括：边缘点和平面点）。为了使提取的特...
2019-10-20 13:46:58
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原创 ubuntu18.04下用PCL库将点云bin文件转成pcd文件
本文讲述的是如何将KITTI数据集的bin文件转换为pcd文件 为以后研究处理作准备。在Ubuntu16,Ubuntu18系统上按照本文方法都能用。1.文件如何生成请先参考(按照连接拷贝代码、文件)：这篇博客 。按照它的方法拷贝完记得回来看如何使用~~~2.在CMakeLists 里改一下pcl版本，建议改成1.7 。3.在终端中输入命令：本命令亲测可用，请放心食用...i=...
2019-08-22 20:38:26
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原创 SLAM、3D vision笔试面试问题
一：程序基础二：数学基础三：SLAM四：传统图像处理五：机器学习以及深度学习六：参考资料一：程序基础考察C++、数据结构多线程的了解 stl有什么？ vector扩充方式，size与capacity区别 顺序存储结构有哪些？ 左值引用与右值引用 map与unordered map区别 const与static、const在函数前与函数后区别 虚函数与纯虚函数区别...
2019-05-11 21:58:37
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原创 VINS论文总结
1.预处理部分(第4页)：2.初始化部分(第6页)3.紧耦合优化部分（第7页）4.重定位部分（第9页）5.全局Pose Graph 优化
2019-05-09 22:24:04
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原创 LSD_SLAM框架总结[最终版本]
LSD_SLAM是基于高灰度梯度的半稠密直接法视觉里程计，在CPU上可以实时运行。主要参考博客：LSDSLAM算法解析 LSD-SLAM翻译 Tracking部分 用当前帧和参考关键帧做最小化光度误差，利用高斯牛顿法+huber核函数，在李代数空间下求解相机位姿。公式中点p是把所有当前帧跟踪到，并且深度估计收敛的点加进去，每个深度点的协方差是由图...
2019-04-20 22:35:52
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原创 【最终版本】ORB_SLAM2系统，代码详细总结
初始化部分(文章)：1.对当前帧寻找合适的参考帧(匹配点的数目要足够多)。2.进行单应矩阵和基础矩阵初始化，并且对每次初始化都打分，选择最高的两组分。3.之后根据一个筛选机制(阈值)，判断使用H矩阵还是F矩阵。4.这时直接三角化，8个点(F矩阵)或4个点(E矩阵)判断三角化后的点在两帧图像上是否都有较小的重投影误差，是否大多数的点都在极线上。如果大多数都不在，则重新初始化(这一步使......
2019-04-18 21:31:38
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原创 【最终版本】SVO框架总结
SVO主要参考两篇博客：白巧克力的SVO论文解析 SVO深度解析 SVO详细解读(从程序出发)-极品巧克力SVO(Fast Semi-direct Monocular Visual Odometry)是一种半直接法的视觉里程计，主要有两个部分，一个是跟踪，一个是深度建图。SVO的跟踪部分主要分为3步：1.sparse model-based image alignment首先...
2019-04-18 21:27:18
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原创 工作进展报告，网址链接
SLAM篇小马pony ai招聘需求 三角化的A矩阵构建 三角化深度滤波器 马氏距离 orb_slam2 翻译 kinect 详细参数 huber 函数 SVD，最小二乘具体：https://blog.csdn.net/zhyh1435589631/article/details/62218421?locationNum=7&fps=1 ...
2018-11-14 20:06:06
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原创 orb_slam2易忘知识点总结，改代码关掉局部BA,全局BA，回环
ORB写的好的博客：https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.htmlhttps://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.htmlorb_slam2有注释的代码：https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2TRACKING 线程 地图初始化：适用于平面场景的单应矩阵H...
2018-09-10 19:24:06
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原创 svm小总结
svm参考网址：https://blog.csdn.net/DP323/article/details/80535863以下是个人总结： 1.拉格朗日方法求||w||2.几何间隔：当用归一化的w和b代替原值之后的间隔有一个专门的名称，叫做几何间隔，几何间隔所表示的正是点到超平面的欧氏距离，例如：H是分类面，而H1和H2是平行于H，且过离H最近的两类样本的直线，H1与H，H2与H之间...
2018-08-29 21:08:09
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原创 ubuntu安装kinectv2时 make出错时怎么办
参考网页:http://www.mobibrw.com/date/2017/08https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html#!comments步骤为:前面按照第二篇做,make时如果出错就在build 下,输入:cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/然后把build删掉,重新输入:cmake .. -DC...
2018-05-29 15:07:55
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原创 矩阵向量求导(Vector derivation)
原文：http://www.cnblogs.com/huashiyiqike/p/3568922.htmlhttps://blog.csdn.net/hongqiang200/article/details/40679725复杂矩阵问题求导方法：可以从小到大，从scalar到vector再到matrix。其中a，b，x都为列向量，并且都与x有关，S(a),S(b)分别代表向量a,...
2018-05-10 10:47:08
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原创 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
问题描述：两个ORB如何安装解决办法：把一个保存后再删掉，bashrc先写好，然后终端内输入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/m100/tang/ORB_SLAM2/ORB_SLAM2/Examples/ROS最后再 ./build_ros.sh否则会出现找不到Makefile的错误问题描述：安装...
2018-03-10 15:57:29
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原创 Ubuntu 14.04 ROS环境下ASUS Xtion2只有深度图没有彩色图像解决
运行Xtion2在ROSwith Ubuntu14.04环境下,步骤如下：1安装ROSIndigo on Ubuntu14.04步骤参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu2在光盘内拷贝文件夹ASUS-Linux-x64-OpenNI2.2。或者从华硕官网下载（2017.10.28已经更新ＵUbuntu16.04版本驱动）3安装...
2018-01-22 16:02:58
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原创 GMSM,CSM总结
在得分最高的n个框里再继续进行分支，直到找到最终得分满足阈值的小框，在小框内通过离散yaw值，因此计算出一个粗略的x，y，yaw值，算法结束。CSM使用的地图是2维的占据栅格地图，误差函数是计算占据栅格概率，每次只是类似与四叉树的搜索方式。GMSM是其升级版本，使用了z值方向上的多分辨率高斯分布，在搜索的时候划分框的时候每个框有重合。两者都是使用非地面点估计出x，y，yaw三个值。多分辨率模型：首先对地图进行降采样，然后对z值进行划分例如0-2m，2m-4m，4m-6m等，在每个分段内计算一个高斯分布。
2023-10-24 17:57:07
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原创 git将A仓库的一个分支创建成另一个仓库B并保留以前的commit
2. 查看当前分支的所有commit，生成为patch，一个^表示一个commit，可以多个，比如"^^^^^^^”
2023-02-13 10:26:44
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原创 IMU互补滤波器：Keeping a Good Attitude A Quaternion-Based Orientation
2. IMU相关技术分享摘要：本篇文章使用陀螺仪积分作为旋转的预测量，IMU的加速度计和磁力计作为观测。加速度计通过变换加速度计的读数到[0,0,1]来计算出roll，pitch角度；磁力计通过测量的三维向量，将其进行变换得到yaw角。
2022-12-30 17:49:46
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原创 Nerf-SLAM浅总结
是一个MLP网络，模型的输入是x，y，z，和两个维度的角度信息，输出是rgb颜色信息和密度信息。用神经辐射场来表示三维的信息。然后由三维的信息可以转换成为被任意姿态观测的二维图像，这个过程称为渲染，渲染的方式与经典的volume rendering 方式类似，通过对射线进行分段随机采样，预测出颜色信息。本文使用了Droid-SLAM，稠密的光流估计，也估计出了深度的不确定度。把深度图，深度的不确定度和相机位姿输入到NeRF网络里进行监督（残差引入了深度）。一个线程用来跟踪，另一个线程用来监督和渲染。
2022-12-09 15:43:27
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原创 EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测ORB-SLAM3和VINS-MONO
EVO工具在EUROC数据集TUM数据集，评测评价orb-slam3和VINS-MONO算法，绘图可视化
2022-10-09 11:26:15
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原创 F-LOAM——快速的激光里程计和建图框架总结
F-LOAM相比与LOAM的区别：1. 两次过程去畸变；2.利用Ceres库做scan-submap优化。一、去畸变 因为好多激光频率超过10Hz，所以帧间的时间间隔很小，所以在间隔内假设是匀速度和匀角速度模型。第一步用常速模型进行去畸变和做预测。 经过位姿解算后，利用新的位姿重新对去畸变的特征？（原始特征）再次去畸变。两步运算的好处是，相比一步定位精度相似，但是运算量小了很多。 注：原本LOAM在里程计部分对一帧点云利用里程计计算的Tk,L+1和匀速模型，计算出每个时间戳
2022-04-21 17:42:27
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原创 FAST-LIO, ikd-Tree, FAST-LIO2, FASTER-LIO论文总结
三分钟了解Fast-Lio，ikd-Tree, FAST-LIO2, FASTER-LIO论文。
2022-04-21 17:23:36
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原创 conda环境下配置各种库
conda环境下：安装opencv：conda install --channel https://conda.anaconda.org/menpo opencv安装TensorFlow1 用pippip install tensorflow==1.14.0 -i http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ --trusted-host mirrors.aliyun.com module_name
2022-01-10 17:37:24
1538
原创 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0:-1: error: undefined reference to `uuid_generate@UUID_1.0
方法一：创建软连接如果方法一不好使，使用方法二方法二：亲测可用， 参考ls ~/anaconda3/lib/libuuid*mkdir ~/anaconda3/libuuidmv ~/anaconda3/lib/libuuid* ~/anaconda3/libuuid
2021-11-30 10:11:32
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原创 Ubuntu18.04在docker内安装caffe
1. 下载caffe：（不用命令安装cuda--caffe，因为会导致docker内nvidia-smi无反应）git clone https://github.com/Qengineering/caffe.git2. 安装依赖项sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-devsudo apt-get install libhdf5-serial-dev protobuf-comp
2021-11-19 14:58:04
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原创 用3090踩过的坑
在GeForce RTX 3090下运行Tensorflow2Ubuntu下nvidia driver和cuda版本管理ubuntu重装nvidia驱动、cuda和cudnn
2021-03-31 10:28:45
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原创 ubuntu18.04 安装python版本gdal
sudo apt-get install libgdal-dev（sudo apt-get install libgdal1i libgdal1-dev libgdal-dev这么多没啥用）gdal-config --versionpip install pygdal==2.2.3pip install pygdal==2.2.3.5 成功
2021-03-05 15:37:18
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原创 docker三连的命令
查看某个镜像的信息： sudo docker images ubuntu:18.04新建某个镜像对应的容器： sudo docker run -i -t ubuntu:18.04 /bin/bash查看所有的容器:sudo docker ps -a进入已经创建好的容器内：(可以写container ID ，也可以写name)sudo docker exec -it bold_mclaren bash...
2020-08-29 14:42:28
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原创 linux下记下来就有用的命令你知道么
视频压缩，采用ffmpeg命令：ffmpeg -y -i raw.mp4 -s 1920x1080 -vcodec libx264 -preset fast -b 2000k -r 25 out.mp4
2020-08-11 13:44:36
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原创 Ubuntu中用到的软件库安装汇总
本篇博客将介绍在ubuntu系统下软件库安装问题。OPENCV+QT安装1.下载opencv，2. 安装QT3. 然后编译opencv，参考：https://blog.csdn.net/baidu_34971492/article/details/81665538。注意在cmake时改成以下命令：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D WITH_QT=ON -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local … 然后 make ，sudo ma
2020-07-28 16:30:38
601
Mendeley软件安装包
2022-08-28
在KITTI数据集中利用GroundTruth文件拼接pcd点云并滤波
2019-08-26
C++计算位姿之间的相对变换矩阵
2018-11-05
空空如也
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