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RSS订阅原创 文心一言：用Numpy计算均值和标准差
在Python中，你可以使用Numpy库来计算数据集的均值和标准差。函数计算了数据集的标准差。这两个函数都是Numpy库的一部分，可以很方便地用于统计计算。函数计算了数据集的平均值，而。
2023-09-15 14:10:13
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原创 文心一言：如何根据关键词找到想用的Python函数
在这种情况下，你可以使用在线搜索引擎（如Google或StackOverflow）来查找相关的Python函数。例如，你可以搜索"Python read file function"，这将返回有关如何读取文件的Python函数的相关信息。当你开始键入一个函数名时，它们会提供一个下拉列表，列出与你输入的字符匹配的所有函数和变量。Python有一个官方文档，其中详细介绍了Python的所有功能，包括所有的内置函数和模块。函数则可以提供有关Python的任何函数、类、模块或关键字的详细信息。
2023-09-15 14:07:02
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原创 机器学习
神经网络碰上高斯过程神经网络是一类参数化函数，可以通过梯度下降来高精度地逼近标记数据集。高斯过程（GP）是一种概率模型，其定义了可能函数的分布，并通过概率推理规则和数据来更新。俞扬：对抗模仿学习与逆强化学习的过程非常相似深度学习的理论基础1.数学基础≠理论基础。用数学描述深度学习只能说明模型是有理论保证的，并不能组成深度学习的理论基础。2.深度学习的理论基础首先是通用近似定理——只要神经元足够多，单层前馈神经网络「有潜力」逼近任意复杂的连续函数。表征、最优化和泛化三大问题是其最重要与基础的理论方向
2021-02-07 17:47:26
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原创 对bag数据的解析和操作
笔记：对rosbag数据的解析、操作bag数据可视化 https://blog.csdn.net/MemoryD/article/details/105174327从bag文件中提取图像 https://blog.csdn.net/lanyuxuan100/article/details/69988779topic记录、回放、转.txt https://blog.csdn.net/tansir94/article/details/81513517http://wiki.ros.org/bag_
2020-11-19 17:28:26
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原创 多传感融合
高德车载多传感器融合定位方案：GPS+IMU+MM融合算法有两个目的：第一，将不同技术的导航信息融合成唯一导航信息，使之可靠性高于未融合前的；第二，估计器件误差（陀螺仪零偏、测速仪尺度误差和导航误差等）。DR算法精度主要取决于IMU（陀螺仪和加速度计）和测速仪的误差，陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长，测速仪误差将引起位置误差随时间线性增长。IMU误差模型和校准IMU的误差来主要来自于三部分，包括噪声（Bias and Noise）、尺度因子（Scale Errors）和轴偏差（Axis Mi
2020-09-04 17:20:02
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原创 ROS导航功能配置
move_base配置【recovery_behaviors】recovery行为的实质是“clear out space”。recovery机制是当机器人陷入stuck状态时，进行的一系列的恢复行为。旧版本中：conservative_reset – conservative_reset_dist (double, default: 3.0) – also used for default recovery behaviorsaggressive_reset – 4 * ~/local_cos
2020-08-12 09:17:57
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原创 控制理论基础
爱酷媒：卡尔曼滤波器原理之基本思想（一）卡尔曼滤波器最初是用正交投影定理来推导的，后来Kailath又提出基于新息过程的推导方法。新息表示当前观测值与其估计值的误差，观测值与新息存在着一一对应的关系。...
2020-06-15 14:18:54
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原创 Ubuntu安装及配置
在Ubuntu 16.04中安装Chrome其中的源已失效，改为：sudo sh -c ‘echo “deb http://dl.google.com/linux/chrome/deb/ stable main” >> /etc/apt/sources.list.d/google-chrome.list’安装FoxitReader隐藏顶栏与侧栏
2020-05-19 09:04:05
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原创 Gazebo基础
What are *.urdf.xacro and *.gazebo.xacro files?Typically, files with .xacro suffix are files that should be processed by xacro before being passed on to other programs.*.urdf.xacro → *.urdf*.gazebo.xacro → *.gazeboHow to spawn urdf.xacro-file into Gaze
2020-05-13 20:43:26
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原创 ROS基础
ROS基础–ROS plugin应用篇ROS中的插件实质上就是库文件，可以是动态库也可以是共享库。其优势是可以根据需要加载与注销，节省资源；而且可以单独修改编译，封装性较好。ROS提供了一套ROS plugin实现的流程框架，并提供pluginlib包用于加载、使用ROS plugin。在本质上，一个ROS plugin就是一个子类，子类和父类被编译为一个库，对外提供服务。ROS通过插件描述文件找到库和插件类，然后利用pluginlib包加载插件，使用之。...
2020-05-12 16:14:06
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原创 Gazebo与ROS的连接
原文链接实现ROS与Gazebo的连接，需要安装gazebo_ros_pkgs。安装之前，首先需要注意的是版本的兼容问题。目前各个ROS版本推荐支持的Gazebo版本如下： ROS indigo：Gazebo 2.x ROS Jade：Gazebo 5.x ROS kinetic：Gazebo 7.x如果在安装ROS的时候使用的是 sudo apt-get install ros-$version-desktop-full那么对应版本的gazebo也会被一起安装。可以使用以下命令查阅版本：
2020-05-10 17:58:32
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原创 Ubuntu常用命令
apt和apt-get的区别简单来说：apt = apt-get、apt-cache和apt-config中最常用命令选项的集合。作为普通用户，应该尽快适应并首先选用apt。
2020-05-09 11:18:22
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原创 Ubuntu,ROS和Gazebo之版本对应关系
参考：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79982187https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/105891422Ubuntu ROS 1.0 ROS 2.0 GazeboROS2Go 1.0 16.04 LTS Kinetic LTS Ardent 7.+...
2020-05-08 13:59:51
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原创 将Kinetic中的Gazebo7升级为Gazebo9
将Kinetic中的Gazebo7升级为Gazebo9一、查看所有gazebo7的相关包三、添加源四、安装新版本gazebo五、安装gazebo_ros_pkgs官方教程 http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install一、查看所有gazebo7的相关包$ dpkg -l | grep gazebo7#二、...
2020-05-08 11:00:51
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原创 图像rows,columns与坐标的对应关系
OpenCV Images转自：https://blog.csdn.net/sc944201630/article/details/82222909行列与坐标系对应关系行rows：Y (height)列cols：X (width)在Mat类型变量访问时下标是反着写的，即：按照(y, x)的关系形式访问，下面通过代码展示来说明这一点#include "opencv2/core.hpp"...
2019-06-28 11:29:17
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原创 Eigen3的使用
References基于PCL和Eigen3的cmakelist https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/85016176Use Eigen3 on Ubuntu 16.04 https://kezunlin.me/post/d97b21ee/ install、cmake文件、typedef、CMakeLists.txt、...
2019-06-05 15:20:10
984
原创 CMake的使用
1、在网址 https://cmake.org/files/v3.1/ 下载 cmake-3.1.0.tar.gz2、解压3、执行 ./configure4、执行 make5、执行 sudo make install6、执行 sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 1 --f...
2019-06-04 21:47:59
1283
原创 文献管理
文献管理科研大牛们怎么读文献 https://www.zhihu.com/question/21278186 Readcube的确是一个科研利器Google Scholar生成参考文献 https://www.cnblogs.com/xudong-bupt/p/3569046.html工具比较文献管理软件比较 https://www.softhead-citavi.com/blog...
2019-05-12 19:20:19
879
原创 Graph-based SLAM
From https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47686523图优化是什么？图是由节点和边构成，SLAM问题怎么构成图呢？在Graph-based SLAM中，机器人的位姿是一个节点（node）或顶点（vertex），位姿之间的关系构成边（edge）。具体而言比如 t+1 时刻和 t 时刻之间的 odometry关系 构成边，或者...
2019-05-11 11:51:10
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原创 Exploitation和Exploration
Exploration&Exploitation的理解From https://www.jianshu.com/p/22c4f36a52ff1. 介绍1.1 探索与利用间的困境Online decision-making involves a fundamental choice:Exploitation Make the best decision given current...
2019-04-27 11:20:40
1446
原创 Ubuntu-ROS中出现的错误
环境：Ubuntu14.04，ROS Indigopython-catkin-pkg-modules、python-catkin-pkg包无法安装sudo apt-get install python-catkin-tools 时出现如下错误：dpkg-deb：错误：归档 /var/cache/apt/archives/python-catkin-pkg-modules_0.4.11-1_a...
2019-04-07 00:07:16
1297
原创 catkin的使用
无法编译别人的catkin项目 https://blog.csdn.net/weixin_39585934/article/details/81015024解决：首先在 catkin_ws 下分别使用catkin clean -b 和 catkin clean然后即可用 catkin_make 或者 catkin build 编译，如果catkin_make无法成功编译尽量选择使用cat...
2019-04-06 18:00:41
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原创 各种开源SLAM算法
OpenSLAM http://openslam.org/ FALKOLib(2D LIDAR) GMapping,GridSLAM(To learn grid maps from laser range data) tinySLAM(Laser-SLAM algorithm in 200 lines of C code) Unscented FastSLAM(Laser data, M...
2019-04-04 17:02:52
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原创 如何Git
GitHubGitHub Hello World https://guides.github.com/activities/hello-world/You’ll learn how to:—Create and use a repositoryA repository is usually used to organize a single project.—Start and man...
2019-04-02 22:22:40
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转载 如何使用CSDN-markdown编辑器
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-04-02 14:45:19
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原创 apt-get update和upgrade
updateupdate 是同步 /etc/apt/sources.list 和 /etc/apt/sources.list.d 中列出的源的索引，这样才能获取到最新的软件包。sources.list 是一个普通可编辑的文本文件，保存了Ubuntu软件更新的源服务器的地址。sources.list.d 目录下的 *.list 文件为在单独文件中写入源的地址提供了一种方式，通常用来安装第三方的软...
2019-04-02 14:37:04
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