ROS导航功能配置

move_base配置

【recovery_behaviors】
recovery行为的实质是“clear out space”。
recovery机制是当机器人陷入stuck状态时，进行的一系列恢复行为。

旧版本中：
conservative_reset – conservative_reset_dist (double, default: 3.0) – also used for default recovery behaviors
aggressive_reset – 4 * ~/local_costmap/circumscribed_radius

recovery_behaviors:
  - {name: conservative_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery} 
  - {name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery} 
  - {name: aggressive_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}

同

recovery_behaviors:
[{name: conservative_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}, 
 {name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery}, 
 {name: aggressive_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}] 

【坐标系】
地图坐标系说明：经纬度坐标系：WGS-84，GCJ-02，BD-09；平面坐标系：UTM
UTM/GPS坐标系相关知识总结：UTM是一种将球面经纬度坐标经过投影算法转换而成的平面坐标，使用基于网格（区，zone）的方法表示坐标。坐标原点位于本初子午线与赤道交点，以正东方向为X轴正方向（UTM Easting），正北方向为Y轴正方向（UTM Northing）。UTM坐标系将地球东西方向分成了60区（编号1-60），南北方向分成了20个区（编号C-X），每个区间都用唯一的编号标识。
UTM坐标系简述：UTM坐标表示格式；简写形式
GPS/UTM坐标的相互转换