将Kinetic中的Gazebo7升级为Gazebo9

官方教程 http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

一、查看所有gazebo7的相关包

$ dpkg -l | grep gazebo7

二、卸载当前已安装的gazebo相关包

$ sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo*
$ sudo apt-get remove libgazebo*
$ sudo apt-get remove gazebo*
参考：http://www.luyixian.cn/news_show_302748.aspx

三、添加源

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
参考：https://www.linuxidc.com/Linux/2017-03/141505.htm

四、安装新版本gazebo

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo9
$ sudo apt-get install libgazebo9-dev

出现以下错误：

无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状
依赖: XXX 但是它将不会被安装

解决方法：
$ sudo apt-get install aptitude
$ sudo aptitude install XXX
给出的解决方案中选择“n”，降级软件包。
参考：https://www.jianshu.com/p/2fe69e76364f

Check your installation
$ gazebo

五、安装gazebo_ros_pkgs

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9-*
以下软件包将被安装：
ros-kinetic-gazebo9-dev ros-kinetic-gazebo9-msgs ros-kinetic-gazebo9-plugins ros-kinetic-gazebo9-ros ros-kinetic-gazebo9-ros-control ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs

其中：
　gazebo-ros-pkgs包含用于将ROS和Gazebo连接的封装和工具；
　gazebo-msgs包含ROS和Gazebo交互的消息和服务的数据结构；
　gazebo-plugins包含用于传感器、执行结构的Gazebo插件；
　gazebo-ros-control包含用于在ROS和Gazebo之间通信的标准控制器。

测试
$ roscore #启动 ros master
$ rosrun gazebo_ros gazebo #用rosrun方式启动gazebo
参考：https://blog.csdn.net/SPiriTPIX/article/details/103108073

六、后记

需要注意的是，gazebo升级后，all other software (such as turtlebot_gazebo) must be built from source. 参见：
Which combination of ROS/Gazebo versions to use
Gazebo9 - ROS Kinetic - packages?

重新安装gazebo7
$ gazebo
出现如下错误：

gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libsdformat.so.4: undefined symbol

解决方案：
$ sudo apt-get --reinstall install libignition-math2*