CANopen | 对象字典OD 03 - 启动CANopen节点的服务数据对象SDO

一、前言

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当设计一个CANopen节点（从站）时，必须必须打开SDO服务器功能。只有CANopen从站打开SDO服务器功能后，CANopen主站才能读写CANopen从站的对象字典。

为什么CANopen主站要修改CANopen从站的对象字典？以前我调试过一个CANopen伺服驱动器，品牌是德国ELMO。伺服驱动器上电后只发出一个上线报文，接着并没有定期发送心跳报文。此时，就需要使用SDO指令去修改ELMO伺服驱动器对象字典里的0x1017 Producer Heartbeat Time为0x7D0，让它每隔2S时间往总线上发送心跳报文。有一些CANopen产品需要在它上电之后，CANopen主站通过SDO指令配置它们的对象字典，让它们达到控制要求。比如心跳报文的频率，还有PDO映射对象，PDO的发送参数等（这些知识后续会用实验讲解）。我也调试过上海鸣志的CANopen伺服驱动器，上海鸣志的CANopen产品支持对象字典掉电保存。这样的好处是CANopen主站不需要每一次在CANopen从站上电后对它们的对象字典进行设置（通过SDO指令），CANopen主站的程序就变得更加简单了。总之，CANopen从站一定要开启SDO服务器。

测试的硬件如下：

STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1dtuJnqIoSHlPIBpWKJmyhw
提取码：n1se

二、实验的目的

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使用Objdictedit软件修改.od对象字典文件，打开CANopen节点的SDO服务器功能。接着，使用CAN盒子发送SDO报文指令修改CANopen从站的0x1017 Producer Heartbeat Time（从0x7D0改为0x3E8）。最后通过CAN盒子观察CANopen从站发送心跳报文的频率是不是1秒1次。

三、对象字典OD

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3.1、Slave1.od

使用对象字典软件Objdictedit打开工程上的对象字典文件Slave1.od（在我这个演示工程上的命名）。

从下图看到，这个对象字典已经打开了SDO服务器功能。

为了演示如何开启SDO服务器功能，我将当前的SDO服务器删除。

开始在对象字典文件上创建SDO服务器把。首先，在下面的“添加”栏目上选择“SDO服务器“。

然后点击“添加”按钮，完成SDO服务器的创建。

最后，生成Slave1.c文件。

3.2、Slave1.c

在Slave1.c里，找到“index 0x1200 ：Server SDO Parameter"的备注，表示已经打开SDO服务器功能了。

然后编译代码，将新的代码烧录到STM32里。

四、CAN盒子（收发器）

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4.1、通过SDO方式修改CANopen从站的心跳时间

查看心跳时间在对象字典里的位置与信息。

接着，使用CAN盒子充当CANopen主站，使用SDO报文修改CANopen从站的心跳间隔时间。