西电《雷达原理》课程笔记一-绪论

一、前言

radar：radio detection and ranging，即无线电探测和测距。

雷达发射机产生射频信号，经雷达发射天线辐射到空间，当电磁波遇到目标发生反射，回波信号经雷达接收天线，到达接收机，经接收机处理后，送给信号处理机进行处理，获得目标参数：距离、方位、速度和形状等。

任务：

1、早期：测距。

2、现代：测距、测角度、测速度、测形状。

二、雷达组成

包括：天线，发射机，接收机，信号处理机，终端显示设备，伺服系统和同步设备。

1、天线：将射频信号辐射到空间，接收回波信号。

2、发射机：产生雷达信号。

雷达发射的信号一般可分为连续波信号和脉冲信号。

（1）连续波信号(正弦与余弦，只是初始相位差90度)

其中， 下标 t 表示 transmit，参数 t 表示 time。

f0：表示信号频率，即单位周期内波的个数，与信号周期的关系可表示为 T=1/f0。

λ：表示波长， λ=TC=C/f0 。

(2)脉冲信号

发射信号（主波）：

图中变量含义如下。

τ：脉冲宽度。Tr：脉冲重复周期

回波信号：

tr：为时延。

3、接收机

接收回波信号，并进行处理。一般会经历“射频->中频->视频”的处理过程。

接收机收到的是射频信号，频率本来就比较高，如果直接在射频上进行采样，根据奈奎斯特采样定理，采样频率需要大于信号频率的两倍，才能将采样后的信号无失真的还原回去。直接在射频上进行采样，成本就会很高，所以就需要对射频信号进行混频处理，变到中频，这样对采样率的要求就降低了。

混频，从数学上讲就是求频率差。中频fI是射频fR和本振信号fL之间的差值

fR−fL=fI

fR表示射频信号对应的频率，R 表示 receive；

fL表示本振信号对应的频率，L 表示local；

fI表示中频信号对应的频率。

从图中可知，中频信号，频率虽然变低了，但是包络还是原来的包络。

视频信号

中频信号经过包络检波处理，就得到视频信号。视频是在中频的基础上取包络，只能取一侧的包络

那么，是否所有的接收机，都需要按照射频->中频->视频的过程进行处理呢？答案是否定的。实际上，这和雷达的具体应用有关。

一般来说，如果要测距就需要做视频处理，根据发射信号和回波信号脉冲前沿的时间差，就可以计算得到目标距雷达的距离。

如果要测速，就需要在中频进行处理。因为测速需要利用多普勒效应，需要获取发射频率和接收频率的频率差。视频信号已经丢失了载波信息，就无法获取频率信息了。

4、信号处理机

信号处理机所能处理的是数字信号，这就需要对模拟信号进行采样[奈奎斯特采样定理]。理论上，一方面我们希望采样点越少越好，同时又希望尽可能将信号对应的信息都保留下来。根据奈奎斯特采样定理，只要采样频率大于信号频率的两倍，就可以将采样得到的信号，无失真的还原回去。

5、终端显示设备

将雷达探测到的目标信息，以可视化的方式显示到屏幕上。

6、伺服系统和同步设备

伺服系统：控制天线转动，使天线指向不同角度，以探测不同方位的目标。

同步设备：雷达的频率和时间标准。产生各种频率振荡；提供统一的时钟。

三、目标参数测量

1、距离测量

脉冲信号测距公式：

2R=c∗tr

R=c/2∗tr

式中tr表示主波和回波之间的时间差。

连续波信号也可以测距，但是和脉冲信号测距原理不同[调频法测距]。

2、角度测量，测方位角和俯仰角。

雷达测角的物理基础：[1]电磁波是直线传播的；[2]雷达天线具有方向性。

天线分类：[1]有方向性天线：各向异性天线；[2]无方向性天线：各向同性天线。可以通过天线方向图来衡量。

天线方向图：指有方向性天线相对于无方向性天线，在某个方向上功率增加的倍数。

对于无方向性天线，到各个方向径长相等，在平面上就是一个以天线为圆心的圆。各个方向的增益都是 1。

典型雷达天线方向图如下：

Pt：发射机功率；Gt：最大增益；

GtF(θ)：与最大增益方向夹角为θ的方向对应的增益；

假设G=GtF(θ)表示天线增益，则天线辐射到空间中的功率为 PtG。

如何获得天线方向图？通过测量得到。电磁场看不见，摸不着。天线哪个方向增益大，哪个方向增益弱，是在天线设计的时候通过试验测得的。

副瓣：天线方向图实际在360°方向都有值，如下图。

主瓣单调性：与最大增益方向夹角越大，增益越小。只在主瓣范围内有效。

第1副瓣和第2副瓣又统称为副瓣。

前面给出的是极坐标下的天线方向图，直角坐标系下的天线方向图，如下图。

天线在某个方向上的增益是通过天线方向图来确定的。增益就是指有方向性天线相对于无方向性天线，在某个方向上功率增加的倍数。这个倍数可能大于 1 [主瓣方向]，也可能小于 1 [副瓣方向]。从能量守恒的角度来讲，主瓣获得的功率增益，是以牺牲副瓣增益得到的。

波束宽度

主瓣的宽度称为波束宽度，是衡量天线方向图胖瘦的指标。定义为主瓣功率下降到波束中央 1/2 功率处的宽度。用分贝表示的话，1/2是-3dB。因此，又称为3dB波束宽度。

3、速度测量

测速原理：利用多普勒效应。实际测量的是径向速度，目标和雷达之间必须有径向速度分量。

多普勒效应：当目标与雷达之间存在相对速度时，接收到的回波信号的载频相对于发射信号的载频会产生一个频移 fd。

fr：回波信号的频率，ft：雷达发射信号的频率，Vr：目标相对于雷达的径向速度，ft ：信号波长。

频率与相位的关系：角频率=相位的导数（关于时间的）

对普通连续波信号：

角频率为：

对于线性调频信号：

频率：

频率随时间线性增加（下降），一般用于脉冲雷达。线性调频信号波形如下图。

测速公式推导

回波信号：

回波信号的相位对时间求导，就得到接收信号的频率：

所以，

其中， vr为径向速度，如下图所示。

4、目标形状测量

SAR：Synthetic Aperture Radar，合成孔径雷达；

ISAR：Inverse Synthetic Aperture Radar，逆合成孔径雷达。

统称成像雷达。

SAR雷达一般装在运动的载体上，比如飞机、卫星等，对地面目标成像。google earth就是这个原理。

ISAR雷达一般在地面相对静止的载体上，对空中的飞机，海面的舰船等目标成像。

四、基本雷达方程

基本雷达方程(是指理想无损耗自由空间传播的单极地雷达方程)又叫雷达最大作用距离方程。雷达探测目标过程如下图所示。

Pt ：雷达发射机发射信号的功率。

Gt ：发射天线增益，这里假设目标与雷达天线的连线正好穿过天线方向图最大增益处。

Gr ：接收天线增益，假设天线为收发共用，根据天线收发互益原理，有Gr=Gt 。

σ：表示 RCS，目标雷达截面积，反应入射电磁波照射到目标上之后发射回来的电磁波的大小。隐身飞机就是将σ做的很小。当雷达电磁波照射到目标上之后，反射回来的电磁波功率很弱，就达到了目标对雷达隐身的目的。

假设电磁波反射回来之后，经过接收天线主瓣最大值（接收天线方向图最大增益为Gr）。接收机接收到的信号功率就等于反射回来的信号功率乘以接收天线增益Gr。此时，接收机能否检测到信号跟Simin有关。Simin表示接收机灵敏度，即最小可检测信号，单位：瓦。

如果满足：

Pr ≥ Simin

雷达就可以探测到目标。

基本雷达方程公式推导

对于无方向性天线，到达目标的单位面积的入射功率密度为：

单位： 瓦/平方米 。其中， 表示球体面积。

考虑发射天线增益，到达目标的入射功率密度为：

目标反射回来的功率：

单位：瓦。需要注意的是，对于同一个目标来说σ不是一成不变的，不同方位的σ并不相同。

目标的反射信号到达接收天线处的功率密度：

假设接收天线的有效面积为 Ar，则接受到的功率为：

根据天线理论，Ar与天线增益Gr的关系为：

所以有：

当Pr=Simin 时，R 就取得最大值：

需要注意的是，公式中所有变量的单位均为国际标准单位。

示例：

五、雷达的工作频率

常用的工作频段范围 220M~35GHz（射频）

       L波段 波长22cm 范围为20~25cm

       S波段 波长10cm

       C波段 波长5cm

       X波段 波长3cm 频率为10GHz

       ku波段 波长2.2cm

       ka波段 波长8mm

六、雷达的应用

1、军用

预警雷达：作用距离比较远，主要探测目标为洲际导弹

警戒雷达：作用距离一般在几百公里左右，探测目标主要是飞机

引导指挥雷达：引导指挥己方目标

火控雷达：控制火炮、地对空导弹对目标进行精确打击

战场监视雷达：探测战场的坦克、军车、人等

测高雷达：测量载体距地面的高度

近炸引信：目标离导弹距离小于一定范围，近炸引信引爆炸弹打击目标

末制导雷达：导弹刚刚打出去的时候，主要靠引导雷达告诉导弹目标在什么位置。当导弹距离目标比较近的时候，主要靠导弹上的末制导雷达为导弹指明目标位置。

2、民用

主要包括：气象雷达、航管雷达、遥感雷达等。

3、按雷达信号形式分类

连续波雷达：发射连续的正弦波

脉冲雷达：发射的波形是矩形脉冲

脉冲压缩雷达：发射宽脉冲，在接收机中对收到的回波信号加以压缩处理，以便得到窄脉冲。实现脉冲压缩的主要两种形式：线性调频和相位编码。脉冲压缩能解决距离分辨力和作用距离的矛盾。

多普勒雷达

频率捷变雷达

七、电子战与雷达

1、电子战的定义

电子战（EW）：Electronic War War，敌我双方利用无线电电子装备或器材所进行的电子信息斗争，电子战包括电子对抗和电子反对抗。

电子对抗（ECM）：Electronic Counter Measurement，为了探测地方无线电电子设备的电磁信息，削弱和破坏其使用效能，所采取的一切战术和技术的总称。可分为：电子侦察、电子干扰、电子隐身和伪装、电子摧毁。

电子反对抗（ECCM）：Electronic Counter Counter Measurement，在地方实施电子对抗的条件下，保证我方有效的使用电磁信息，所采取的一切战术和技术的总称。

2、雷达的抗干扰措施

与天线有关的抗干扰技术：旁瓣相消、旁瓣匿影；

与发射机有关的抗干扰技术：发射信号功率、发射信号的变化；

与接收机有关的抗干扰技术：PC ；

反隐身：多基地雷达（目标从不同方向反射的 RCS 不同）。

转自https://www.zhihu.com/column/c_1249842810234593280