am335x can调试过程

最新推荐文章于 2021-05-16 14:52:39 发布

wandersky0822

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分类专栏： linux 文章标签： can

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TI官方提供的《AM335X DCAN Driver Guide.pdf》文档非常好，按照上面的介绍就可以把CAN驱动添加到内核中。突然发现TI官方提供的文件质量都很高，baidu搜到的很多资料根本就不能用。
怎么配置内核，怎么把CAN驱动添加内核就不写了，这个简单，如果是定制的核心板，很可能要配置CAN引脚，我调试的过程中出现了好几次错误，都是PIN配置有问题导致的。下面说一下调试过程，
首先把d_can_init（）初始化函数添加到beagleboneblack_dev_cfg配置中去，
static struct evm_dev_cfg beagleboneblack_dev_cfg[] = {
....................................................
{d_can_init,   DEV_ON_DGHTR_BRD, PROFILE_1},
{NULL, 0, 0},
}
我直接添加到最后，但是编译内核，下载之后，ifconfig -a还是没有can显示，在启动信息中查找，也没有找到CAN初始化的任何信息，我就感觉是d_can_init（）没有运行，经过一番 “插入打印信息”的调试，发现确实没有执行CAN初始化，把参数修改为下面就可以了。
static struct evm_dev_cfg beagleboneblack_dev_cfg[] = {
....................................................
{d_can_init,   DEV_ON_BASEBOARD, PROFILE_1},   //willow add
{NULL, 0, 0},
}
本来到这里就应该顺利的把CAN调试成功了，但是我这个板子的硬件设备比较变态，CAN0居然用了2个很奇怪的引脚，这2个引脚在TI的配置文件中就没有，修改如下，把CAN功能的选项加进去。
   /*_AM33XX_MUXENTRY(MII1_TXD3, 0,
       "mii1_txd3", NULL, "rgmii1_td3", NULL,
       "mcasp1_fsx", "mmc2_dat1", "mcasp0_fsr", "gpio0_16"),
   _AM33XX_MUXENTRY(MII1_TXD2, 0,
       "mii1_txd2", NULL, "rgmii1_td2", NULL,
       "mcasp1_axr0", "mmc2_dat2", "mcasp0_ahclkx", "gpio0_17"),*/
   _AM33XX_MUXENTRY(MII1_TXD3, 0,       /* willow change for can0 */
       "mii1_txd3", "d_can0_tx", "rgmii1_td3", NULL,
       "mcasp1_fsx", "mmc2_dat1", "mcasp0_fsr", "gpio0_16"),
   _AM33XX_MUXENTRY(MII1_TXD2, 0,
       "mii1_txd2", "d_can0_rx", "rgmii1_td2", NULL,
       "mcasp1_axr0", "mmc2_dat2", "mcasp0_ahclkx", "gpio0_17"),
下面这个地址也要修改，下面修改的时候，我高看TI的软件了，其实也是大意了，这个地方也能显示出个人的悟性，mii1_txd3.d_can0_tx这是sourceinsight里是找不到定义的，但是我猜mii1_txd3指配置的第1项，也就是这个PIN的名字，.d_can0_tx指此Pin应该配置成哪个功能，

"mii1_txd2", "d_can0_rx", "rgmii1_td2", NULL, "mcasp1_axr0", "mmc2_dat2", "mcasp0_ahclkx", "gpio0_17"
既然这个功能是配置中是按顺序排列的，那么直接找到d_can0_tx在配置中所在的位置，直接赋值不就行了，这是我想当然的，其实配置成哪个功能，OMAP_MUX_MODE1它说了算，
static struct pinmux_config d_can_ia_pin_mux[] = {
   {"mii1_txd3.d_can0_tx", OMAP_MUX_MODE1 | AM33XX_PULL_ENBL},       /*willow change mode1*/
   {"mii1_txd2.d_can0_rx", OMAP_MUX_MODE1 | AM33XX_PIN_INPUT_PULLUP},
   {NULL, 0},
};
按上面的修改之后就可以了，
下面是调试过程中用到的命令，看字面意思就明白含义，顺利就能测试通过。
canconfig can0 bitrate 500000 ctrlmode ctrlmode triple-sampling on
canconfig can0 stop
canconfig can0 start
canconfig can0 ctrlmode loopback on
candump can0 &
cansend can0 -i 0x800 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 -e