畸变校正相关算子：image_points_to_world_plane

image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)

 

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    *  @brief 将像素坐标转换到世界坐标系中（z=0）

    *  @param cameraParam    [IN] 相机内参
    *  @param worldPose        [IN] 世界坐标系在摄像机坐标系中的3D位姿
    *  @param Rows [IN] 要转换的点的行坐标
    *  @param Cols   [IN] 要转换的点的列坐标
    *  @param scale    [IN] 坐标系的单位尺寸
    *  @param x        [OUT] 在世界坐标系中的点的X坐标
    *  @param y        [OUT] 在世界坐标系中的点的Y坐标
    ************************************************************************/