STM32,can高速多帧数据连发

2022年5月16日17:24:40更新,多节点,数据传输出现数据错乱的一点补充,具体内容补充到最下面.

问题:STM32的can数据发送,使用后发现每次如果发送超过3个字节就得延时,不然数据会丢失.网上查了些资料发现是can只有3个邮箱,所以如果邮箱满了就发送不了了.而且不延时发送的话数据顺序还会打乱.下面直接上代码.

can的库函数发送等待函数

u8 CanTx(u8 *buff,u8 len)
{
   
	u8 mbox;
	u16 i=0;
	CanTxMsg TxMessage;  
	if(len <= 8)
	{
   
		TxMessage.StdId = TX_FILTER_ID;						//标准标识符
		TxMessage.ExtId = TX_FILTER_ID; 					//扩展标识符0x0000
		TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;							//使用扩展帧
		TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;						//为数据帧
		TxMessage.DLC = len;								//消息的数据长度为2个字节
		
		CAN1->TSR  &=~ CAN_IT_RQCP0; //清除邮箱0的的完成位,该位被清’0’时，邮箱0的其它发送状态位(TXOK0, ALST0和TERR0)也被清’0’。
		
		memcpy(TxMessage.Data,buff,len);
		mbox= CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); 		//发送数据
		
		while(1)
		{
   
			i++;
			//检测TXOK0位是否置1,发送成功会被置1.参考手册的TSR寄存器,第一位代表的是邮箱1发送完成位.如果需要3个邮箱同时开启,可以同时检				测mbox返回的对应的邮箱.
			if((CAN1->TSR)&0x02)
			{
   
				return 1;
			}
			if(i>=0XFFFF)
			{
   
				Can_Config();//总线异常,重新初始化
				CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); 		//再次发送数据
				return 0;