子非鱼的博客

理论参考：OpenCV学习笔记（16）双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（一）图像获取与单目定标                    关于OpenCV的那些事——相机标定编程参考：OPENCV3.0 单目摄像头标定(使用官方自带的标定图片)

由于后续要做移动机器人的视觉导航，所以提取机器人行进路径上的障碍物是很重要的一步。目前已基本实现障碍物的提取，但精度不高，后续仍要进行改进。本文主要参考了基于深度摄像头的障碍物检测（realsense+opencv） http://www.cnblogs.com/daihengchen/p/5686272.html以及一些期刊论文和学位论文。 在前文得到视差图和三维坐标的基础上，首先对地面干扰区域

本文采用MATLAB标定工具箱和OpenCV3.10来实现双目测距，设备为两个CMOS工业相机和相应的双目云台。 首先感谢CSDN上两位大神前辈邹宇华和scyscyao，虽然是六年前的博客，OpenCV也从1.0的版本更新到了3.1版本，但博客对机器视觉初学者来说仍然提供了巨大的帮助。本文主要参考了 OpenCV学习笔记（17）双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（二）双