数学基础
文章平均质量分 79
子非鱼_cw
这个作者很懒,什么都没留下…
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均值、方差、协方差、协方差矩阵
1、均值E(X) (1)E(X)=ΣX/n (2)E(X±a)=E(X)±a (3)E(aX)=aE(X) (4)E(X±Y)=E(X)±E(Y) (5)E(XY)=E(X)E(Y)2、方差D(X) (1)D(X)=E{(X-E(X))^2} =E(X^2-2XE(X)+E(X)^2) =E(X^2)-E(2XE(X))+E[E(X)^2)] =E(X^2)-2E(X)^2+E(X原创 2016-12-07 20:12:00 · 3606 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波(Particle Filter)及其在机器人定位中的应用
粒子滤波的基本思想是用随机样本来描述概率分布,然后在测量的基础上,通过调节各粒子权值的大小和样本的位置,来近似实际概率分布,并以样本的均值作为系统的估计值。原创 2016-12-21 17:15:19 · 10542 阅读 · 4 评论 -
【SLAM】卡尔曼滤波(Kalman Filter)
卡尔曼滤波(Kalman filter)一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响,所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器的原理解释如下:原创 2016-12-07 17:50:10 · 8602 阅读 · 0 评论