【ROS】移动机器人导航仿真（1）——3D建模与简单移动

前期基本按着ROS wiki 和《ROS by example vol1 indigo 》走了一遍，但是感觉对ROS还是似懂非懂的，有好多问题仍然不明白。一直在想ROS到底是怎样用在机器人上的。所以干脆从3D建模、传感器信息采集到SLAM、路径规划等把机器人的整个导航过程捋一遍。
本节主要实现移动机器人的3D建模，激光和相机的信息采集以及在gazebo仿真环境中简单地移动机器人。

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机器人3D模型在ROS中通过URDF文件实现，标准化机器人描述格式（URDF）是一种描述机器人以及其部分结构、关节、自由度等的XML文件。xacro文件是一种更好的机器人建模方法，可以帮助我们压缩URDF的文件大小，并且增加文件的可读性和可维护性，并且允许复用模型。具体的关于URDF文件和xacro文件的介绍可参考《ROS by example vol2 indigo》 第四章和《Learning ROS for Robotics Programming II》第七章。我在仿真的过程中构建了一个小车模型，模型中包括机器人本体、摄像头和激光雷达。然后用gazebo搭建了一个简单的机器人工作环境。

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机器人的模型文件如下：
myrobot.xacro

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" 
    xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
        xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
        xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
    name="robot">


    <xacro:property name="length_wheel" value="0.05" />
    <xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" />
    <xacro:property name="camera_link" value="0.05" /> 
    <xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
               <inertial>
                       <mass value="${mass}" />
                       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
                                iyy="1.0" iyz="0.0"
                                izz="1.0" />
               </inertial>
    </xacro:macro>

    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
        </visual>
        <xacro:default_inertial mass="0.0001"/>
    </link>
    <xacro:include filename="$(find nav_sim)/urdf/robot.gazebo" />

    <gazebo reference="base_footprint">
        <material>Gazebo/Green</material>
        <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
    </gazebo>

    <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" />
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
    </joint>


    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                    <box size="0.2 .3 .1"/>
                </geometry>
            <origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <box size="0.2 .3 0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:default_inertial mass="10"/>
    </link>

    <link name="wheel_1">
        <visual>
                <geometry>
                    <cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
                </geometry>
            <!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> -->
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                    <cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:default_inertial mass="1"/>
    </link>

    <link name="wheel_2">
        <visual>
                <geometry>