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SLAM
文章平均质量分 90
子非鱼_cw
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS】移动机器人导航仿真(2)——SLAM(gmapping)
在前一节中,简单介绍了移动机器人的3D建模,并在gazebo三维仿真环境中实现了简单的移动。这一节采用gmapping包实现机器人的SLAM(同时定位与地图建立)。使用上一节构建的机器人3D模型,在gazebo三维仿真环境中移动,并为此环境构建一个二维地图。概述移动机器人在未知的环境中进行导航时,接收来自里程计,传感器流的信息,构建工作环境的地图模型,然后再根据地图和目标位姿信息来导航、定位。ROS原创 2016-12-14 21:37:44 · 30014 阅读 · 28 评论 -
粒子滤波(Particle Filter)及其在机器人定位中的应用
粒子滤波的基本思想是用随机样本来描述概率分布,然后在测量的基础上,通过调节各粒子权值的大小和样本的位置,来近似实际概率分布,并以样本的均值作为系统的估计值。原创 2016-12-21 17:15:19 · 10531 阅读 · 4 评论 -
【SLAM】卡尔曼滤波(Kalman Filter)
卡尔曼滤波(Kalman filter)一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响,所以最优估计也可看作是滤波过程。卡尔曼滤波器的原理解释如下:原创 2016-12-07 17:50:10 · 8586 阅读 · 0 评论