dji uav建图导航系列（二）导航

最新推荐文章于 2024-06-12 09:56:30 发布
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分类专栏： # ROS中UAV激光导航 文章标签： dji ros slam 导航 建图
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wanggao_1990/article/details/131300056
版权
本文详细介绍了DJI UAV的导航节点launch文件，包括节点参数、模拟器节点、雷达底盘节点、地图服务器、AMCL定位、move_base路径规划以及rviz可视化。此外，还分享了导航实测过程，强调了底盘话题输出的重要性，并提到了使用rqt_reconfigure进行动态参数配置的功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

1、导航节点launch文件

导航节点启动文件 uav_navigation.launch 分多块，逐个说明

1.1、节点参数

  • 加载建图的地图，存在默认路径uav_navigation/maps/map.yaml，参考前面建图中的说明；
  • 默认不使用模拟导航，否则后续将启动对应的模拟gazebo节点；
  • 默认使用dwa局部路径规划算法，可选teb；
  • 默认不开启rviz导航界面，我们可以在PC端打开rviz进行操作；
  • 默认全局规划使用dijkstra算法
  <!-- Arguments -->
  <arg name=
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dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航
热爱生活，忠于自己
09-01 567
前面博文使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。
dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（二）实现代码
热爱生活，忠于自己
01-02 1604
外部使用实际仅一个函数, psdk部分需要开启无人机数据订阅模块、无人机控制模块、无人机控制权，ROS部分需要实现无人机起降和权限服务功能、无人机控制指令消息订阅功能、无人机位姿数据发布功能。}params;//!//!//!private://!constant。
探索无人机智能导航：UAV_Navigation_DRL_AirSim
gitblog_00040的博客
06-12 716
探索无人机智能导航：UAV_Navigation_DRL_AirSim 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在这个不断发展的时代，无人飞行器（UAV）的智能导航技术已成为科研与工业界的热门话题。今天，我们向您推荐一个开源项目——UAV_Navigation_DRL_AirSim，它是一个基于深度强化学习（DRL）的无人机在复杂未知环境中的导航平台。该项目不仅提供了强大...
《无人机视觉SLAM协同建图与导航》
rick的博客
02-27 4722
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、空地机器人协作介绍二、本文的方法三、实验总结 前言 本文提出了一种基于无人机视觉SLＡＭ的协同建图与导航方法，利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力，协助地面机器人快速构建环境模型，提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。**首先**构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程，结合点、线特征以及显著闭合边界，提出一种视觉SLＡＭ方法用于无人机空中建图，与传统方法相比，闭合边界的结合极大优化了建图的效果。*
【ROS基础】rosbag记录和回放机器人建图过程
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
05-02 1095
1.启动建图节点 终端1 roscore 终端2 cd spark ./onekey 5 5 y 2.记录数据 2.1打开记录数据的节点 终端3 cd bagfiles rosbag record -a 2.2控制机器人运动和建图 2.3保存数据 终端3 ctrl+c 3.回放数据 3.1关闭建图 终端2 ctrl+c 3.2重启建图 终端2 cd spark ./onekey 5 5 y 3.3回放数据 rosbag play <your bagfile> ...
一群飞行机器人探索未知环境的最小导航方案（UAV-2019）
weixin_42689397的博客
07-04 1578
摘要 成群的微型飞行机器人在探索未知的室内环境方面具有巨大的潜力。它们的小尺寸允许它们在狭窄的空间中移动，它们的重量轻使它们在人类周围操作时安全。到目前为止，由于缺乏足够的导航策略，这项任务一直遥不可及。外部基础设施的缺乏意味着任何定位尝试都必须由机器人自己来完成。最先进的解决方案，如同步定位和映射，仍然对资源要求过高。本文介绍了群体梯度bug算法(SGBA)，这是一种最小导航解决方案，允许一群微型飞行机器人自主探索未知环境，然后返回出发点。SGBA通过让机器人从出发点向不同的方向行进来最大化覆盖范围。机器
dji uav建图导航系列（）move_base
热爱生活，忠于自己
09-10 373
导航的关键是机器人定位和路径规划两大部分move_base：实现机器人导航中的最优路径规划 amcl：实现二维地图中的机器人定位 在上述两个功能包的基础上，ROS提供一系列完整的导航框 机器人发布必要的传感器信息和导航的目标位置，ROS即可完成导航功能。在该框架中，move_base功能包提供导航的主要运行、交互接口。amcl功能包保障路径的准确性，对自己所处的位置进行精确定位。首先，导航功能包采集机器人的传感器信息，达到实时避障的效果。机器人通过ROS发布sensor_msgs/LaserScan或者是三
dji uav建图导航系列（一）建图
热爱生活，忠于自己
08-05 1325
思岚激光雷达frame为base_laser_link， 无人机frame为base_footprint。增加一个静态tf发布，要注意区分A2/S1与A1的坐标系定义。移动无人机进行建图，完成后需要机载端保存地图，首先进入我们存放地图的目录。，将保存 map.pgm和map.yaml，这个也是后续导航默认加载的地图。启动无人机节点和雷达节点，也就是一个底盘节点，如下。无人机仅作为一个移动平台，建图仅依赖雷达数据。以启用使用外部输入的odom数据。思岚雷达的启动节点的实际文件。要正常建图，无人机节点。
无人机生成地图_无人机配方向传感器可自行创建地图+规划路线
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01-17 1681
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08-17 9994
上一篇推送介绍的 OpenDroneMap 可以根据无人机航拍图像的 GPS 信息和图像重叠度实现快速建模以及地图构建，但命令行的操作界面难免会让部分用户感到不适应。所以今天要介绍的是，有 UI 操作界面的，OpenDroneMap 的另一个版本——WebODM。 WebODM 全称为 Web OpenDroneMap，顾名思义，它就是 ...
【无人机】【2017.10】基于视觉的无人机导航系统
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本文为西班牙马德里卡洛斯三世大学（作者：Abdulla H. Al-Kaff）的博士论文，共225页。 本文的主要目的是为无人机提供一个鲁棒的导航系统，使无人机能够自主、实时地完成复杂的任务。所提出的算法主要是基于单目摄像机捕捉到的视觉信息来解决室外和室内环境下的导航问题。此外，本文还介绍了利用视觉传感器作为主要数据源，或在提供有用信息方面与其他传感器互补的优点，以提高传感的准确性和鲁棒性。 本...
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04-27
内容概要：本文介绍了基于灰狼优化算法（GWO）的城市路径规划优化问题（TSP），并通过Matlab实现了该算法。文章详细解释了GWO算法的工作原理，包括寻找猎物、围捕猎物和攻击猎物三个阶段，并提供了具体的代码示例。通过不断迭代优化路径，最终得到最优的城市路径规划方案。与传统TSP求解方法相比，GWO算法具有更好的全局搜索能力和较快的收敛速度，适用于复杂的城市环境。尽管如此，算法在面对大量城市节点时仍面临运算时间和参数设置的挑战。 适合人群：对路径规划、优化算法感兴趣的科研人员、学生以及从事交通规划的专业人士。 使用场景及目标：①研究和开发高效的路径规划算法；②优化城市交通系统，提升出行效率；③探索人工智能在交通领域的应用。 其他说明：文中提到的代码可以作为学习和研究的基础，但实际应用中需要根据具体情况调整算法参数和优化策略。
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