【ROS基础】rosbag记录和回放机器人建图过程

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1.启动建图节点

终端1：
roscore 是 Robot Operating System（ROS）中的一个重要命令，用于启动 ROS 主节点（ROS Master）。ROS 主节点是一个关键的组件，用于管理不同 ROS 节点之间的通信。它维护有关节点、话题（topics）和服务（services）的信息，并促进它们之间的通信。
通过运行 roscore 命令，我们可以启动 ROS 主节点，并使节点能够有效地相互通信。在启动 roscore 后，ROS 节点可以注册自己的名称、发布和订阅话题以及提供和调用服务，从而实现复杂的机器人控制和协作。

roscore

终端2：

cd spark
./onekey
5
5
y

2.记录数据

2.1打开记录数据的节点

终端3：
rosbag 是 Robot Operating System（ROS）中的一个工具，用于记录和回放 ROS 消息数据。它允许您在运行时捕获和保存节点发布的消息，以便稍后重播这些消息。rosbag 工具可以用于数据记录、离线仿真、调试和分析等用途。

使用 rosbag，您可以捕获整个 ROS 系统中的消息，并将其保存为一个或多个被称为 bag 文件的文件。这些 bag 文件包含了节点发布的所有消息，包括传感器数据、控制指令和其他自定义消息类型。您可以在需要的时候回放这些 bag 文件，并将其作为输入供节点使用，以重新运行记录的情景。

rosbag 不仅支持以 ROS 自带的消息类型记录和回放消息，还支持用户自定义消息类型。它还提供了丰富的命令行工具和 API，以便于处理和分析 bag 文件，如提取特定的消息、切割和合并 bag 文件、可视化消息等。

cd bagfiles
rosbag record -a

2.2控制机器人运动和建图

2.3保存数据

终端3：

ctrl+c

3.回放数据

3.1关闭建图

终端2：

ctrl+c

3.2重启建图

终端2：

cd spark
./onekey
5
5
y

3.3回放数据

rosbag play <your bagfile>