1.启动建图节点
终端1:
roscore
是 Robot Operating System(ROS)中的一个重要命令,用于启动 ROS 主节点(ROS Master)。ROS 主节点是一个关键的组件,用于管理不同 ROS 节点之间的通信。它维护有关节点、话题(topics)和服务(services)的信息,并促进它们之间的通信。
通过运行 roscore
命令,我们可以启动 ROS 主节点,并使节点能够有效地相互通信。在启动 roscore
后,ROS 节点可以注册自己的名称、发布和订阅话题以及提供和调用服务,从而实现复杂的机器人控制和协作。
roscore
终端2:
cd spark
./onekey
5
5
y
2.记录数据
2.1打开记录数据的节点
终端3:
rosbag
是 Robot Operating System(ROS)中的一个工具,用于记录和回放 ROS 消息数据。它允许您在运行时捕获和保存节点发布的消息,以便稍后重播这些消息。rosbag
工具可以用于数据记录、离线仿真、调试和分析等用途。
使用 rosbag
,您可以捕获整个 ROS 系统中的消息,并将其保存为一个或多个被称为 bag 文件的文件。这些 bag 文件包含了节点发布的所有消息,包括传感器数据、控制指令和其他自定义消息类型。您可以在需要的时候回放这些 bag 文件,并将其作为输入供节点使用,以重新运行记录的情景。
rosbag
不仅支持以 ROS 自带的消息类型记录和回放消息,还支持用户自定义消息类型。它还提供了丰富的命令行工具和 API,以便于处理和分析 bag 文件,如提取特定的消息、切割和合并 bag 文件、可视化消息等。
cd bagfiles
rosbag record -a
2.2控制机器人运动和建图
2.3保存数据
终端3:
ctrl+c
3.回放数据
3.1关闭建图
终端2:
ctrl+c
3.2重启建图
终端2:
cd spark
./onekey
5
5
y
3.3回放数据
rosbag play <your bagfile>