gmapping,从ROS的wiki教程:http://wiki.ros.org/cn/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData
一步一步来,发现不能构建map。
需要在第5步:rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan 之前先执行命令:rosrun gmapping slam_gmapping,才能正常建图。
注意,rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan _odom_frame:=odom_combined 这个命令是针对PR2的,所以不执行这个命令,而是执行上面一步的命令。