Docker中配置ROS(三)——生成自己的ros镜像

最新推荐文章于 2024-10-13 17:42:23 发布

wanghuohuo0716

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文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/wanghuohuo13/article/details/123319646

版权

#0
ros的docker镜像分为1。ros官方镜像，2。第三方镜像
官方方案无法解决rviz和gazebo可视化问题，
第三方镜像的可视化解决方案，
安装glvnd，要求必须是Nvidia的显卡，
安装vnc
安装桌面环境，如xfce4，其可以一个提供轻量级桌面环境； LXDE，全名为Lightweight X11 Desktop Environment，也是一个开源桌面环境。

每个解决方案都有自己优劣点。

#一、构建自己的ROS镜像Dockerfile
##1.1 ROS kinetic版本（ubuntu16.04）
网上现有的和osrf/ros:kinetic无法运行gazebo和rviz，必须要自己构建Dockerfile，引入glvnd，才能正常使用其中的RVIZ和Gazebo这种图形化界面。
https://blog.csdn.net/zdegrh_2/article/details/102936547

构建ros的镜像需要从本地copy一个名为10_nvidia.json的文件。

新建10_nvidia.json文件，内容为下面

{
    "file_format_version" : "1.0.0",
    "ICD" : {
        "library_path" : "libEGL_nvidia.so.0"
    }
}

新建Dockerfile文件，内容为下面

ARG from
 
FROM nvidia/opengl:1.0-glvnd-runtime-ubuntu16.04  as glvnd
FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full
 
COPY --from=glvnd /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu
COPY --from=glvnd /usr/local/lib/i386-linux-gnu /usr/local/lib/i386-linux-gnu
 
COPY 10_nvidia.json /usr/local/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json
 
RUN echo '/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu' >> /etc/ld.so.conf.d/glvnd.conf && \
    echo '/usr/local/lib/i386-linux-gnu' >> /etc/ld.so.conf.d/glvnd.conf && \
    ldconfig
 
ENV LD_LIBRARY_PATH /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib/i386-linux-gnu${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
 
# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
    ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
    ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics
 
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y \
    build-essential \
    libgl1-mesa-dev \
    libglew-dev \
    libsdl2-dev \
    libsdl2-image-dev \
    libglm-dev \
    libfreetype6-dev \
    libglfw3-dev \
    libglfw3 \
    libglu1-mesa-dev \
    freeglut3-dev \
    dbus

##1.2 ROS melodic版本(ubuntu18.04)
与ros kinetic类似，网上现有的osrf/ros:melodic无法运行gazebo和rviz界面，必须要自己构建Dockerfile，引入glvnd，才能正常使用其中的RVIZ和Gazebo这种图形化界面。
https://blog.csdn.net/liuqixuan1994/article/details/114089786

# FROM ubuntu:18.04
FROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04
LABEL Description="A Dockerfile to setup $RES_NAME:$TAG" Author="liuqixuan" Version="1.0"
# Official sources.list
#ARG sourcelist="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"
# Mirrors sources.list
# ARG sourcelist="http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG sourcelist="http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/"
# ARG sourcelist="http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG workdir="/root/catkin_ws"
ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES
ENV XDG_RUNTIME_DIR="/tmp/runtime-root"
RUN set -x \
    && apt-get update \
    && apt install apt-transport-https \
    && apt install ca-certificates \
    && apt update \
    && cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse" > /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y --no-install-recommends apt-utils gnupg2 curl vim git xarclock \
    && sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb \${sourcelist} \${DISTRIB_CODENAME} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' \
    && apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y ros-melodic-desktop-full \
    && echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \
    && bash -c '. ~/.bashrc'
RUN apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
RUN apt-get install dbus

RUN echo "185.199.111.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts

#RUN rosdep init \
#    && rosdep update

#RUN useradd noroot -u 1000 -s /bin/bash \
#    && echo "user added!"
#USER noroot
#USER root
#SHELL ["/bin/bash", "-c"]

RUN apt-get autoremove -y \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
 	&& mkdir \${XDG_RUNTIME_DIR} && chmod 700 \${XDG_RUNTIME_DIR} \
 	&& mkdir \${workdir} \
    && set +x
WORKDIR \${workdir}
ENTRYPOINT ["/bin/bash"]

1.2.1 构建好的镜像可以打开rviz，但是打开gazebo会报错，[Err] [REST.cc:205] Error in REST request，此时进入容器的/root目录下（也是～/目录），修改：.ignition/fuel/config.yaml文件：
将
url: [https://api.ignitionfuel.org]
改为
url: [https://api.ignitionrobotics.org]
注意空格对齐，否则也汇报错

##1.3 比较osrf/ros:melodic和自己的dockerfile区别

首先，nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04这个镜像是怎么来的

其次如何构建自己的melodic镜像
在安装ros的时候，要把ubuntu的镜像源改为清华的，否则有些包就因为网络问题，没法安装上去。把它当成一个ubuntu双系统去对待。

...
    && cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse" > /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
...

dbus包是x11 server需要的，不装会报错，无法显示图形界面。

默认的源是http的，但替换用的镜像源是https，所以休要额外的安装关于HTTPS的包。

...
    && apt install apt-transport-https \
    && apt install ca-certificates \
...

apt-utils是apt-get install的包，gnupg2是验证gpg的包，curl来传输网络数据，vim git是常用工具，xarclock是一个gui钟表，用来测试用，也可以不装。

...
    && apt-get install -y --no-install-recommends apt-utils gnupg2 curl vim git xarclock \
...

下面就是常规ros安装过程了。

    && sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb \${sourcelist} \${DISTRIB_CODENAME} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' \
    && apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y ros-melodic-desktop-full \
    && echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \
    && bash -c '. ~/.bashrc'

在docker里面安装包，必须先执行apt-get update命令，因为系统中并没有相应链接的缓存！

#二、基于Dockerfile构建镜像
创建好Dockerfile之后，通过docker build命令来创建镜像，该命令首先会上传Dockerfile文件给Docker服务器端，服务器端将逐行执行Dockerfile中定义的指令。

通常建议放置Dockerfile的目录为空目录。另外可以在目录下创建.dockerignore文件，让Docker忽略路径下的文件和目录，这一点与Git中的配置很相似。

通过 -t 指定镜像的标签信息，例如：docker build -t regenzm/first_image . ，注意最后一个**.**指定的是Dockerfile所在的路径。

镜像构建文件名称必须是Dockerfile，否则要-f参数指定文件名称

使用示例：
docker build -t ros:kinetic

#三、创建容器
容器使用的时候需要安装nvidia-container-toolkit

##3.1 添加nvidia-container-toolkit的源

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
   && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \
   && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

##3.2 安装nvidia-container-toolkit

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker

##3.3 使用脚本执行docker命令，进入到环境中

加上--rm参数后退出容器时，会自动删除容器
docker run --gpus all -ti --rm -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros:kinetic

挂载数据卷启动容器
docker run --gpus all -ti -e DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /home/xx/ceshi:/home ros:kinetic

技巧：把run镜像的命令写成脚本

注意：如果无法显示图形界面，可能需要运行显示界面的映射
xhost +

#四、分发docker镜像
##4.1 离线模式

1.主机A有镜像nginx，版本为v1.0版本。执行命令：
docker save -o nginx:v1.0 /root/nginx.tar
—> 将nginx:v1.0保存为nginx.tar包

2.通过scp命令将nginx.tar包拷贝给主机B。

3.在主机B上执行命令：
docker load -i /root/nginx.tar
—> 从nginx.tar包load为镜像nginx:v1.0

注意：执行docker save nginx:v1.0 -o /root/nginx.tar命令，如果不加版本v1.0，会将主机A上所有版本nginx镜像都save到一个nginx.tar包。

##4.2 在线模式
注册dockerhub账号，上传上去后，再通过阿里云加速，暂时用不到，建议用离线镜像部署。

#总结
rviz可视化显示，所以要解决一下问题
0 构建自己的镜像，要引入nvidia的那个镜像。（rviz那个报错需要宿主机安装nvidia驱动）
1 安装nvidia docker，并且要在run的时候加上–gpus参数
2 apt-get install dbus
3 xhost + 运行显示界面的映射
4 运行参数要加上显示设置的参数
docker run --gpus all -ti --rm -e DISPLAY --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros:kinetic

-e DISPLAY 是开启显示，否则无法显示
–env="QT_X11_NO_MITSHM=1"如果不设置，gazebo无法正常显示
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 显示传输的缓存地址