激光slam Gmapping安装与测试

slam_gmapping安装与测试

既然想做一个小车，就干脆把小车做的有趣一点，小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了，下一步就是给它加一个新功能，比如利用激光slam实现定位与导航。

安装

1.直接通过命令安装（前提是安装好了ros kinetic环境）

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

2.下载用于测试的数据包，这里直接通过网盘下载，因为原链接已经失效

测试数据.bag

测试

1.运行roscore

roscore

2.新开终端，设置参数，确保在任何节点使用前设定use_sim_time参数为true，这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间

rosparam set use_sim_time true

3.新开终端，运行slam_gmapping节点，它将在base