【3D激光SLAM(四)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU外参标定-lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参 一、标定所使用设备激光雷达：velodyne16线激光雷达IMU：来自Pixhawk2.4.8飞控二、安装lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参程序2.1 下载源码建议下载修正过后的代码：lidar_align_wwtx新建自己的ROS工作空间，将该源码放入，catkin_make即可。如果编译时出现Could not find NLOPTConfig.cmake解决办法：找到这个文件并将其放入到工程目录下，并在CMakeLists.txt里加上这样一句话：
【3D激光SLAM(三)】Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU内参标定 针对velodyne激光雷达与IMU融合的激光SLAM方案的内参标定，即标定IMU。本次所用的IMU数据来自无人机的Pixhawk飞控。
【linux问题解决】E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component) sudo apt update 报错：E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
【视觉SLAM(二)】Realsense D455在Jetson Nano上的安装Realsense和ROS驱动安装 一、安装驱动cd ~git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfilecd installSwapfile./installSwapfile.shrebootcd ~git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense//下载自己想要的版本，这里使用2.50.0（最新版），记住realsense-ros对realsense的版本有要求git
【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用 一、安装依赖库、ROS包与环境配置在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动#安装pcap：sudo apt-get install -y libpcap-dev接下来参考连接：【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客按照该文档操作到编译ROS包的时候，出现如下错误：解决方法：需要安装相关依赖库：运行环境：ROS(Tested melodic)依赖1：下载GTSAM（也可以.
【3D激光SLAM（一）】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用 一、Velodyne16线激光雷达基本描述VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。参数：激光线数：16线测量范围：高达100m测量精度：±3cm支持两次回波垂直测量角度范围：30°
【视觉SLAM(一)】RealSense学习之RealSenseD455安装与ROS文件使用-Ubuntu18.04 一、基本使用1、安装依赖sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-devsudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-devsudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -ysudo apt install cmake pyt
视觉SLAM第十讲实践-位姿图优化-g2o_viewer安装问题 问题：g2o_viewer没有被安装弯路：在g2o软件包目录/home/nanorobot/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/apps/g2o_viewer下找到g2o_viewer，并编译g2o_viewer，在cmake ..后发现报错，尝试网上的帖子对camkelists.txt进行修改，还是会有很多报错。解决方法：1、先安装一些库：sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qma
【PX4(二)】PX4编译脚本与模块编译脚本的修改-程序烧录 一、编译与烧写方法编译命令：nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default下载命令：nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default upload下载的过程中如果提示：Loaded firmware for board id: 50,0 size: 1756561 bytes (85.09%), waiting for the
【PX4(一)】PX4二次开发环境搭建-QGroundcontrol配置和gazebo环境搭建 以前装PX4二次开发环境遇到了很多坑，也查过了很多帖子都很难达到理想的效果，现在重新捡起来，在安装时遇到的问题一个一个记录与解决，现在我把我成功安装与编译运行所遇到的问题与解决方案全都记录下来，希望给初入坑的人提供帮助。linux系统：ubuntu18.04 (非虚拟机)网络条件：可以上谷歌一、下载源码和子模块git clone -b v1.11.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git下载完毕后，界面如下：进入源码目录：cd
视觉SLAM十四讲-第八讲调试笔记及问题解决（LK光流） 编译过程中，cmake ..报错如下：CMake Error at CMakeLists.txt:8 (find_package): Could not find a configuration file for package "OpenCV" that is compatible with requested version "4". The following configuration files were considered but not accepted:
OpenCV4的安装与错误解决-linux 实验linux版本：Ubuntu18.04一、第一步：在官网下载opencv4Releases - OpenCV我选择了OpenCV4.5.0版本。选择source，下载并解压。二、第二步：安装一些依赖必须要安装的依赖：sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev如果需要其他功能，可
ubuntu18.04 出现[started user manager for UID 121，vmware]非正常开机 1、进入vmware的全屏模式，然后鼠标任意位置单击几下（目的是让鼠标操作的对象是虚拟机）。然后按【Ctrl】+【Alt】+【F2】,输入用户名和密码。如果没有跳出让你输入用户名和密码的界面，则鼠标再点击几次。2、输入【df -h】查看磁盘使用情况，若/dev/sda1 已用为100%，则需删除磁盘内一些大文件（下面的是我已经处理好了，如何删除：rm -r 文件目录/文件名），直至为95%左右，此时可以正常启动ubuntu了。或者通过【rm -rf 文件夹名】删除。3、重新启动，进入ubuntu后，要
gmapping建图功能应用 Reference：《ROS机器人编程与算法指南第二章第七节》gmapping是ROS中自带的建图功能包，安装ROS时已经默认安装gmapping。若未安装，则可以通过以下命令安装（可将melodic替换成自己的ROS版本）sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping接下来，我们需要下载激光雷达数据集到本地。下载地址为：https://github.com/RobInLabUJI/ROS-Stage/blob/master/basic
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