OpenGL模型变换中局部坐标系和全局坐标系的理解

OpenGL中模型变换的指令主要有glTranslatef()，glRotatef()和glScale()，其中最常用的是前两个。程序初始化时，世界坐标系和模型坐标系重合，模型变换的目的是变换模型坐标系和世界坐标系的位置关系，使之满足我们的要求。但模型变换的指令是相对于全局坐标系还是局部坐标系这一点之前一直没有搞清楚。其实到底是相对哪一个坐标系只是取决于我们的理解。下面通过实验给出说明。
1、我们实验的模型为一个自定义的一个立方体。
8顶点的坐标(https://img-blog.csdn.net/20150415152100615)
立方体正面图(https://img-blog.csdn.net/20150415152453539)
2、调用指令glTranslatef(0.0,0.0,-2.0);glRotatef(45.0,0.0,1.0,0.0)。
结果图(https://img-blog.csdn.net/20150415152853109)
上面的指令可以有两种理解方式。第一种理解是全部按照全局固定坐标系统进行变换，这时候指令的顺序与变换的顺序是相反的：首先沿全局固定坐标系的y轴逆时针旋转45度，然后沿固定坐标系的z的负方向平移两个单位。令一种理解方式是按照局部移动坐标系统，这时指令的顺序与变换的顺序是相同的：首先沿模型坐标系的z的负方向平移两个单位，然后沿模型坐标系的y轴逆时针转45度。两种方式得到的结果相同。
3、调用指令glRotatef(45.0,0.0,1.0,0.0);glTranslatef(0.0,0.0,-2.0)。
结果图(https://img-blog.csdn.net/20150415160225981)
可以仿照2进行分析。

在实际的过程中我们可以根据实际的情况选择不同的理解方式以方便我们对问题的理解和分析。