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原创 C++算法:递归的应用
一.递归函数:递归函数或者方法自己调用自己,在直接递归中,递归函数F的代码包含了调用F的语句.而在间接递归中,递归函数F调用了函数G,G调用了函数H,如此下去,直至又调用了F.假设f(n)是直接递归,要是函数f(n)的递归有一个完全的形式,需要满足如下条件:1.有一个基础部分(base component),它包含n的一个或多个值,对这些值,f(n)是直接定义的(不用递归就能求解).2.在...
2020-03-09 23:42:28
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原创 ROS学习:谷歌 Cartographer SLAM 算法体验
接触ROS以来,一直把ROS 官方推荐的gmapping 建图算法当做正宗,成也gmapping,败也gmapping,直到昨天,和一个朋友聊起来,才知道,他们公司用的是Cartographer 建图算法,效果很不错,克服了在gmapping下无法用手推着机器人建图的弊端,看到demo视频后,一种相见恨晚之意油然而生,于是今天自己摸索了一天,终于把它给安装到电脑上了.安装过程遇到了很多问题,虽然不...
2020-03-08 21:03:00
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原创 C++排序算法练习(快速排序)
在所有的技艺中,武功是最强调内功的,比如同样都学了辟邪剑谱,为什么岳不群要比林平之厉害?武功的招式固然重要,但没有深厚的内功,威力会大打折扣.那么,内功是怎么练出来的呢?冬练三九,夏练三伏,古人早有定论.而这些道理用在程序开发上也一样适用.每日练习开始!(本篇所涉及的方法为自己所以写,但有参考网络前辈的文章,在此致敬!)不正确的地方,欢迎拍砖!#include <iostream...
2020-02-27 16:57:20
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原创 C++排序算法练习(希尔排序,归并排序)
新增两中排序算法实现,测试ok,当做我今天的作业吧!template <typename T>void printArr(T* a,size_t sz,string sort_type){ cout<<sort_type<<" "; for(auto i=0;i<sz;++i) cout<<a[i]<...
2020-02-26 20:34:45
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原创 C++排序算法练习(冒泡排序,选择排序,插入排序)
针对排序算法的一次练习,包含冒泡排序,选择排序,插入排序,修正了上一次的冒泡排序算法,并针对自己有疑问的地方增加了详细的注解;#include <iostream>using namespace std;template <typename T>/*冒泡排序算法步骤比较相邻的元素。如果第一个比第二个大，就交换他们两个。对每一对相邻元素作同样的工作，从开始第一对到...
2020-02-23 20:28:17
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原创 [链表探究]:一种基于C++的单向链表设计
一.相关概念:1.定义:链表是一条相互链接的数据节点表。每个节点由两部分组成：数据和指向下一个节点的指针。链表大致可分为单向链表,双向链表,循环链表,多向表（网状表）2.链表的优点:a.物理存储单元上非连续，而且采用动态内存分配，能够有效的分配和利用内存资源；b.节点删除和插入简单，不需要内存空间的重组。3.链表的局限性：a.不能进行索引访问，只能从头结点开始顺序查找；b.数据结构...
2020-02-17 00:11:06
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原创 Python：替换空格的三种算法
题目描述实现一个函数，将一个字符串中的每个空格替换成“%20”。例如，当字符串为We Are Happy.则经过替换之后的字符串为We%20Are%20Happy。#!/usr/bin/env python# coding=utf-8#methed 1def replace_1(s): return s.replace('\x20','%20')#methed 2def repl...
2020-02-14 23:46:54
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原创 Linux 下QT程序打包
备注：通过对网上很多打包方法的测试，发现都存在或多或少的不尽人意的地方。本次，笔者采用linuxqt+appimage 进行打包，这样的好处不言而喻，打包后生成的是Image，这意味着对部署环境没有依赖，不需要安装配置库文件，只要打包没问题，在别的应用环境中是很好部署的。一、环境搭建：准备linuxdeployqt patchelf appimagetool三个工具，后面会...
2019-08-13 09:05:16
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原创 Flutter 学习笔记
Flutter 学习笔记（－）第一次写技术博客，心情有些激动，一激动就容易写错别字，说错话，望诸君见谅。在写下第一篇技术博客之前，我给自己提了三个问题：１。为什么要写博客？（技术博客）２。应当如何写？３。会有什么收获？好了，提出这三个问题后，我现在不打算回答。好了，赶紧把今天的问题写下来，免得遗忘，然后反复的掉坑。好了，今天的主题是：如何处理Ｇｒａｎｄｌｅ 版本不兼容的问题，为了精...
2019-08-02 22:59:12
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原创 守护进程在ROS机器人上的应用-续
前几天自己用shell编写了守护进程，但并没有回答如何将守护进程配置为开机自启动里面。今天继续。一、首先在开机启动这个环节遇到了很多问题，我先列出遇到的问题：1.在rc.local 中直接添加，没有效果2.在gnome-session-properties中添加，重启后，我的系统卡死。（此问题折磨的要崩溃）3.脚本报错：run_id on parameter server does not match declared run_id:4.脚本中添加时间戳问题。下面逐个展开讲。二、问题解决过程：
2020-09-21 17:27:26
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原创 守护进程在ROS机器人上的应用
前天，我发现机器人在运行过程中出现程序异常退出，每次都需要重启程序或机器人。如何解决此问题呢？我的思路是1.找问题根源，根治。2.若不能根治，防范。根治+防范确保程序的足够健壮。接下来，找问题根源，就是找到程序bug，我看了源代码，无法判断，并且机器人不在身边，无法复现现象。只能留作后期解决。当务之际，先做好防范。我的机器人系统为ubuntu16.04，程序基于ROS构建。要确保ROS node节点用不退出，最好的方法是守护进程。下面是我的守护进程，基于shell编写。思路是：1.做一个while 循
2020-09-17 08:53:23
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原创 ROS远端控制设置不当造成无法控制机器人的问题处理
1.这些天，我在调试一个基于cartographer 建图定位的机器人项目，遇到了一个问题，建图和定位调试OK后，我添加了move base ，期望进行导航测试，但在RViz中设定导航目标后，没有任何作用，这使我纳闷了，再看看后台log，没有任何反应，我一下子变得毫无头绪。于是我将问题暂时放一放。打算用键盘控制包 teleop_twist_keyboard 进行测试下，也没有效果，并且提示：“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel”，于是我开始怀疑网络远
2020-08-19 09:25:35
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原创 用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图
用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图一.上周在PC机上用rplidar A1+cartographer 实现本地建图，其意义在于：1.验证Cartographer是否对低成本激光具有兼容性，2.验证自己掌握的cartographer 配置方法的有效性。事实证明，目标达到了，但随之我又有了新的想法，那就是利用当前已有机器人上的rplidar A2激光实现远程移动建图，这样，就可以脱离距离限制，再也不用托着激光来回的动，再也不用看着激光建成的小范围的地图，然后用想象力去填充后续建图的效果。
2020-08-06 11:51:24
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原创 用RPLIDAR A1 跑Cartographer
1.先上图：最终效果是这个样，因为rplidar 直接插在PC，无法demo移动建图，这是个缺憾。2.做成这个样子，花了两小时。全程参考Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试非常感谢大神！比我这种拿来主义者品格要高尚太多了。3.按照步骤一步步来，不要试图跳步骤，cartographer 编译，rplidar sdk调试没有耽误什么时间。牵扯到谷歌，需要非常之手段，老司机都懂。4.中间犯了一个低级错误，漏看了下面这段话，rviz
2020-07-31 17:33:40
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原创 冒泡排序法的实现
今天,偶然看到别人实现的冒泡排序算法,手痒,自己也用C++和python实现了下.一冒泡排序算法的原理如下：(来自百度百科)1.比较相邻的元素。如果第一个比第二个大，就交换他们两个。2.对每一对相邻元素做同样的工作，从开始第一对到结尾的最后一对。在这一点，最后的元素应该会是最大的数。3.针对所有的元素重复以上的步骤，除了最后一个。4.持续每次对越来越少的元素重复上面的步骤，直到没有任何一...
2020-02-19 23:25:33
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linux下自动连接wifi程序源码
2020-12-25
空空如也
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