用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图

用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图

一.上周在PC机上用rplidar A1+cartographer 实现本地建图，其意义在于：1.验证Cartographer是否对低成本激光具有兼容性，2.验证自己掌握的cartographer 配置方法的有效性。事实证明，目标达到了，但随之我又有了新的想法，那就是利用当前已有机器人上的rplidar A2激光实现远程移动建图，这样，就可以脱离距离限制，再也不用托着激光来回的动，再也不用看着激光建成的小范围的地图，然后用想象力去填充后续建图的效果。在这里，我大致说下我们机器人的配置，slamware core+rplidar A2 ，用的思岚提供的ros sdk。
二、这个想法很振奋人心，我快速设定了目标，1.要能够看到移动建图效果，2.与思岚方案的建图效果进行比对。但实施过程中我还是低估了方案细节。我的具体方案是：1.让robot上的工控机做master，我的开发电脑做远程调用从机器。2.打开运行在机器人上的ROS节点，然后远程订阅/scan主题。3.修改cartographer配置文件，将它需要订阅的scan话题重映射到思岚ros sdk发布的激光话题上，重新编译cartographer 源码，然后启动cartographer launch文件，这样就可以实现远程建图了。
三、说干就干！遇到的第一个问题就是cartographer 订阅的scan 的frame id与slamware ros sdk提供的frame id不一致，当时，脑袋有点短路，没有经过深入分析，就认为slamware ros sdk无法修改这个参数。我直接看错误log，修改cartographer 源码，修改编译后，产生了新的问题，还是不能用！放弃。
四、放了几天，冷静思考后，突然想起来，可以在slamware ros sdk上面下功夫，查了查SDK，发现配置文件中其实是有这个选项的，下图中的“laser_frame"。

修改后，编译了slamware ros sdk，在roslaunch cartographer launch文件不报错了，但会出现另一个错误**

。[ WARN] [1555592651.777067265]: W0418 21:04:11.000000 28585
sensor_bridge.cc:213] Ignored subdivision of a LaserScan message from
sensor scan because previous subdivision time 621355968000000000 is
not before current subdivision time 621355968000000000

**
问了下度娘，看到也有人出现了这个问题，但是没有人来回答这个问题，这个咋办？愁死了。：-

四、天无绝人之路。第二天，灵光终于出现了，重读了警告信息后，我感性的认识是这是一个时间同步问题，因为两台电脑互联，同步时间是一个重要的环节。
ROS主从机需要进行同步时间。
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com 这个命令分别在两台电脑上用了下，时间同步了。再次尝试，终于可以移动建图了。