ROS远端控制设置不当造成无法控制机器人的问题处理

1.这些天,我在调试一个基于cartographer 建图定位的机器人项目,遇到了一个问题,建图和定位调试OK后,我添加了move base ,期望进行导航测试,但在RViz中设定导航目标后,没有任何作用,这使我纳闷了,再看看后台log,没有任何反应,我一下子变得毫无头绪。
于是我将问题暂时放一放。打算用键盘控制包 teleop_twist_keyboard 进行测试下,也没有效果,并且提示:“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel”,于是我开始怀疑网络远程连接问题。
2.我的ros远端控制设置的是机器人作为master,pc作为远程host,一直这样用,在pc上可以通过ros topic list 打印所有话题。这好像没有问题,哪问题出来哪里呢?继续想了想,以前在pc端只是订阅,但没有操作机器人,但这次是操作控制机器人,所以问题应该在这里。
3.远端控制问题,于是我打开pc端的/etc/hosts设置查看,没有问题,里面有robot配置,于是检查vim ~/.bashrc ,也没有问题。最后,我通过ssh master ip 检查机器人工控机上的设置,打开/etc/hosts,果真没有找到远端pc的hostname,果断添加,rosrun teleop_twist_keyboard ,打开键盘操作程序,错误提示消失,用键盘控制,一切正常!
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