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机器人研发
以机器人为应用核心,研习框架,算法,人工智能技术,编程技术等.
wangshuange2016
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守护进程在ROS机器人上的应用-续
前几天自己用shell编写了守护进程,但并没有回答如何将守护进程配置为开机自启动里面。今天继续。一、首先在开机启动这个环节遇到了很多问题,我先列出遇到的问题:1.在rc.local 中直接添加,没有效果2.在gnome-session-properties中添加,重启后,我的系统卡死。(此问题折磨的要崩溃)3.脚本报错:run_id on parameter server does not match declared run_id:4.脚本中添加时间戳问题。下面逐个展开讲。二、问题解决过程:原创 2020-09-21 17:27:26 · 458 阅读 · 0 评论 -
守护进程在ROS机器人上的应用
前天,我发现机器人在运行过程中出现程序异常退出,每次都需要重启程序或机器人。如何解决此问题呢?我的思路是1.找问题根源,根治。2.若不能根治,防范。根治+防范确保程序的足够健壮。接下来,找问题根源,就是找到程序bug,我看了源代码,无法判断,并且机器人不在身边,无法复现现象。只能留作后期解决。当务之际,先做好防范。我的机器人系统为ubuntu16.04,程序基于ROS构建。要确保ROS node节点用不退出,最好的方法是守护进程。下面是我的守护进程,基于shell编写。思路是:1.做一个while 循原创 2020-09-17 08:53:23 · 583 阅读 · 0 评论 -
ROS远端控制设置不当造成无法控制机器人的问题处理
1.这些天,我在调试一个基于cartographer 建图定位的机器人项目,遇到了一个问题,建图和定位调试OK后,我添加了move base ,期望进行导航测试,但在RViz中设定导航目标后,没有任何作用,这使我纳闷了,再看看后台log,没有任何反应,我一下子变得毫无头绪。于是我将问题暂时放一放。打算用键盘控制包 teleop_twist_keyboard 进行测试下,也没有效果,并且提示:“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel”,于是我开始怀疑网络远原创 2020-08-19 09:25:35 · 4280 阅读 · 6 评论 -
用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图
用RPLIDARA2远程实现Cartographer建图一.上周在PC机上用rplidar A1+cartographer 实现本地建图,其意义在于:1.验证Cartographer是否对低成本激光具有兼容性,2.验证自己掌握的cartographer 配置方法的有效性。事实证明,目标达到了,但随之我又有了新的想法,那就是利用当前已有机器人上的rplidar A2激光实现远程移动建图,这样,就可以脱离距离限制,再也不用托着激光来回的动,再也不用看着激光建成的小范围的地图,然后用想象力去填充后续建图的效果。原创 2020-08-06 11:51:24 · 975 阅读 · 0 评论 -
用RPLIDAR A1 跑Cartographer
1.先上图:最终效果是这个样,因为rplidar 直接插在PC,无法demo移动建图,这是个缺憾。2.做成这个样子,花了两小时。全程参考Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试非常感谢大神!比我这种拿来主义者品格要高尚太多了。3.按照步骤一步步来,不要试图跳步骤,cartographer 编译,rplidar sdk调试没有耽误什么时间。牵扯到谷歌,需要非常之手段,老司机都懂。4.中间犯了一个低级错误,漏看了下面这段话,rviz原创 2020-07-31 17:33:40 · 845 阅读 · 0 评论 -
ROS学习:谷歌 Cartographer SLAM 算法体验
接触ROS以来,一直把ROS 官方推荐的gmapping 建图算法当做正宗,成也gmapping,败也gmapping,直到昨天,和一个朋友聊起来,才知道,他们公司用的是Cartographer 建图算法,效果很不错,克服了在gmapping下无法用手推着机器人建图的弊端,看到demo视频后,一种相见恨晚之意油然而生,于是今天自己摸索了一天,终于把它给安装到电脑上了.安装过程遇到了很多问题,虽然不...原创 2020-03-08 21:03:00 · 945 阅读 · 0 评论