用RPLIDAR A1 跑Cartographer

1.先上图：最终效果是这个样，因为rplidar 直接插在PC，无法demo移动建图，这是个缺憾。
2.做成这个样子，花了两小时。全程参考Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试
非常感谢大神！比我这种拿来主义者品格要高尚太多了。
3.按照步骤一步步来，不要试图跳步骤，cartographer 编译，rplidar sdk调试没有耽误什么时间。牵扯到谷歌，需要非常之手段，老司机都懂。
4.中间犯了一个低级错误，漏看了下面这段话，rviz里面一直看不到数据，“这里网上的很多教程测试不通过，其实只需要修改以下两句：
tracking_frame = “horizontal_laser_link”,
published_frame = “horizontal_laser_link”,
里面的"horizontal_laser_link"，改成自己激光雷达的frame_id，我的是laser，一般都是laser，其余的不要动。”
5.测试rplidar时，也尝试用了rosbag 先录节点数据，然后再通过rosbag play 文件名进行播放。发现很好用。