1.先上图:最终效果是这个样,因为rplidar 直接插在PC,无法demo移动建图,这是个缺憾。
2.做成这个样子,花了两小时。全程参考Ubuntu 16.04 ROS Kinetic安装Cartographer 及使用RPLIDAR A2建图测试
非常感谢大神!比我这种拿来主义者品格要高尚太多了。
3.按照步骤一步步来,不要试图跳步骤,cartographer 编译,rplidar sdk调试没有耽误什么时间。牵扯到谷歌,需要非常之手段,老司机都懂。
4.中间犯了一个低级错误,漏看了下面这段话,rviz里面一直看不到数据,“这里网上的很多教程测试不通过,其实只需要修改以下两句:
tracking_frame = “horizontal_laser_link”,
published_frame = “horizontal_laser_link”,
里面的"horizontal_laser_link",改成自己激光雷达的frame_id,我的是laser,一般都是laser,其余的不要动。”
5.测试rplidar时,也尝试用了rosbag 先录节点数据,然后再通过rosbag play 文件名进行播放。发现很好用。
用RPLIDAR A1 跑Cartographer
最新推荐文章于 2022-01-01 23:38:55 发布