李宏毅机器学习系列-梯度下降法

梯度下降法回顾

我们再定义损失函数之后，我们希望损失函数越小越好，于是想要寻找到一组参数${\theta }^{\ast }$,使得他让损失函数取得的最小值，即：
$${\theta }^{\ast }=arg\underset{\theta }{\min }L(\theta )$$
我们假设$\theta$只有两个变量 { θ 1 0 , θ 2 0 } \{\theta_1 ^0,\theta_2^0\} {θ10​,θ20​}，上标代表更新了几次，下标代表第几个变量,我们随机初始化他们得到：

我们定义梯度为：

于是我们进行梯度下降法来更新这两个参数，得到${\theta }^1$，$\eta$是学习率：

然后继续更新，得到${\theta }^2$：

如果我们把他画在图上，看看他是怎么下降的，红色代表梯度向量，蓝色代表下降向量，可以看到下降的方向始终是梯度的反方向，这个可以从公式里面看出来，而梯度的方向是登高线的法线方向，这个是可以证明的，有兴趣的可以看看这篇：

调节学习率

我们可以在二维的环境下可视化学习率和误差的关系，比如下图可以看到，蓝色的为学习率小的，就会下降的比较慢，红色为学习率比较合适的，下降速度快，绿色的为学习率比较大的，就可能出现来回震荡的问题，而黄色属于学习率很大的，直接就发散了，当然这个跟你初始化的位置也关系，运气好可能不会震荡，运气不好开始就发散，具体关于学习率的可视化我也有文章写过，有兴趣的可以看看。

虽然我们再高维中无法绘制学习率和损失的关系，但是我们可以画出迭代次数跟loss的关系，这个跟上图是对应的，我们希望的就是红色的刚刚好的学习率：

那我们选择比较好的学习率呢，手动么，那有点低效啊，所以需要有自适应的学习率，通常我们希望开始的时候学习率大一点，因为可能离最小点比较远，后面越接近希望能小点，以免错过最小点，所以我们用学习率衰减的方式来更新学习率，$\eta$是给定参数，新的学习率${\eta }^t$跟迭代次数t有关系，同时我们还希望每个参数的学习率都不一样，否则就会出现已经走到最小点的参数又被强制给走的：

AdaGrad

我们可以用AdaGrad来进行不同参数的不同学习率更新，${\eta }^t$表示第t次迭代后的学习率，$g^t$表示第t次迭代后的梯度，他们的定义如下：

普通的的更新$w^{t+1}$是这样：

而AdaGrad是这样，多除了一个${\sigma }^t$：

${\sigma }^t$定义为之前的所有梯度的平方和的均值的开方：

如果把${\eta }^t$和${\sigma }^t$代入，发现可以消掉一项，然后就只剩下我们指定的$\eta$和之前所有的梯度平方的和的开方：

但是现在整改式子好像有个比较矛盾的问题，先来看看普通的公式，可以看到，参数更新的大小取决于学习率和梯度，只要梯度越大，应该更新较大：

但是AdaGrad的式子却不是这样，分子上是越大更新越大，分母上却是越大更新越小，这个是为什么呢：

一种直觉的解释是为了与之前的梯度大小造成反差，如果这次的比较小，那会变得特别小，如果比较大，就会特别大，产生反差，我也不太明白为什么要这样：

更加真实的解释是这样，我们先考虑一个二次函数$y=a{x}^2+bx+c$,我们要做梯度下降，那要怎么样的步伐跨出去就最好的呢，看到是一步到位啦，先看他的最低点如图，这个用导数=0即可求出：

而他的导数的绝对值图像为：

如果我们再二次函数图像上随便取一个点$x_0$,那他到最低点的距离就是$|x_0+\frac{b}{2a}|=\frac{|2a{x}_0+b|}{2a}$，而这个分子刚好是导数的绝对值函数在$x_0$的值，因此我们可以认为最好的步伐就是一步跨$|x_0+\frac{b}{2a}|$到最低点，而这个跨度就是$x_0$的导数的大小，也就是说我们最好的步伐是跟该点的导数大小成正比的，导数越大，我们也应该跨的越大，但是这个只是考虑一个参数的情况下成立：

如果我们有两个参数呢，可以看下下图为loss的等高线图，中间是loss最小的：

如果我们水平方向上来看$w_1$和loss的关系，变化还是比较平滑的，可以看到a的微分大离最小点的距离越远：

如果我们再看$w_2$和loss的关系，变化时比较猛烈的，也是c点微分大，离最小点距离远：

如果我们同时考虑$w_1,w_2$，我们观察c的微分比a要大，但是c离最小点的距离没有a的大，所以我们刚才的结论距离和微分正比在多个参数中是不对的，只能用于一个参数。

我们再看前面的结论，最好的跨度为$\frac{|2a{x}_0+b|}{2a}$,除了考虑分子的微分之外还有个分母，这个分母的意义是什么呢，其实是2阶微分，因此，我们真正影响最好的跨度的因此有两个，一阶微分和二阶微分，正比于一阶微分的绝对值，反比于二阶微分：
所以对于两个参数的问题，我们可以看到$w_1$方向上的二阶微分比较小，$w_2$的比较大，所以考虑到这个，一阶微分大的未必就是最好的步伐：

那这个结论跟AdaGrad有上面关系么，看一看到分子的就是一阶微分，但是分母是以前所有一阶微分的RMS：

我们会想这个东西跟二阶微分有关系么，当然有，这个可以反映二阶微分的大小，比如如果我们比较两个二阶微分不同的图像，左边的小，右边的大：

如果我们画出$ \sqrt {g^2} $的图像，然后进行很多的采样，把他们加起来，会发现，如果二阶微分越大和越大，所以这个可以反映二阶微分的大小：

因此AdaGrad在做的事情就是每次都去找到最好的步伐进行参数的更新：
$$\frac{g^t}{\sqrt{{\sum }_{i=0}^t{(g^i)}^2}}$$
前面讲了那么多就是为了解释上面这个式子的意义。

随机梯度下降SGD(Stochastic Gradient Descent)

我们普通的梯度下降法是这样，也可以叫做批量梯度下降：


每次更新要迭代所有的样本才进行一次参数更新，虽然效果很稳定，但是时间很慢，而且样本太多可能内存也不够。所以我们提出了随机梯度下降法：

每次只迭代一个样样本进行一次参数更新，速度就快了，但是这样loss可能会有波动，但是总体来说loss下降的方向是对的。

我们可视化分析下，原始的就是非常稳定的朝着最低点前进，但是每次要迭代所有样本才更新一次，走的比较慢：

随机梯度下降，每次就迭代一个样本就更新参数，有多少样本就更新多少此参数，所以走的会比较快，但是也可能会有波动，会散乱，毕竟考虑一个参数可能有噪声引入：

这个有兴趣也可以看我写过相关的可交互可视化文章。

最合适的就是小批量梯度下降啦，刚好在批量和随机之间，具体就不多说了。

特征缩放(Feature Scaling)

简单来说，就是统一特征的量纲，也就是大小的规格，把他们都归一化，标准化，不然可能会影响梯度下降的速度。假设我们的模型魏$y=b+w_1{x}_1+w_2{x}_2$,原始的数据会有$x_1,x_2$大小相差比较大的情况，归一化的就可以统一到0-1了：

如果我们不归一化，会出现什么问题呢，来简单看个例子$x_1$这边的特征都很小，$x_2$特别大，是100倍：

如果我们进行微分，会发现$w_2$的微分都比$w_1$大100倍，从loss的图像上看，就是$w_2$的梯度特别大，破比较陡峭，$w_1$的比较小，破比较平滑，所以loss图像在$w_1$方向被拉宽了，但是我们的梯度方向是等高线的法线方向，所有看到他是慢慢绕到最小点去的：

如果进行标准化后，loss图像就类似于一个正圆，可以很快走到最小点，不用绕了，所以训练速度会快很多：

那用什么方法进行特征缩放呢，有很多种，一般就是标准化，归一化，就是把特征都压缩为均值为0，方差为1的分布：

梯度下降法的理论(Gradient Descent Theory)

首先提了个问题，梯度下降法进行中loss一定会下降么，答案当然是否定的啦，前面都讲过啦，学习率调不好，就可能发散了：

我们来看看梯度下降法究竟是怎么一步步走到最小点的，假设我们有一个关于$\theta$的损失函数，有两个参数${\theta }_1,{\theta }_2$,我们画出的loss图就是这样：

然后我们会随机一个初始点比如${\theta }^0$,然后我们在他的周围一圈内，找到最小的点，然后走过去，比如是${\theta }^1$，然后继续上面的步骤，找到${\theta }^2$,一直这样下去，直到找不到最小的，即我们可以到达最小点：

那么问题来了，有上面什么办法可以让我们快速的找到圈范围内的最小点呢，就要用到泰勒级数，泰勒级数可以理解为，如果某个函数在某个点的领域内任意阶可导，则他可以写成导数多项式这样的形式：

当$x和x_0$无限接近的时候，二次项及其之后的多项式几乎为0了，不需要了：

举个y=sin(x)在$x_0=\frac{\pi}{4} $的泰勒级数展开，次数考虑的越多，越能拟合出sin(x)：

如果是多个变量，泰勒级数展开也一样：

回到刚才的在范围内找最小点的问题：

初始点为(a,b),如果红色圈范围足够小的话，loss函数就可以近似为多变量泰勒级数展开：

我们设：

代入后得到：

因为s,u,v实常数，于是问题就变成在红色圈内取得L(a,b)的最小值了，即约束条件为：

现在我们可以忽略s来求最小值，即：


与是我们把问题又转为向量(u,v)点乘($\Delta {\theta }_1,\Delta {\theta }_2$)最小化，两个向量的点乘公式为：
$a\cdot b=|a||b|cos\theta$，$\theta$为夹角，即最小值应该是夹角180度，为-1,所以方向应该是向量(u,v)反方向，大小就是圈的半径，这样是最小的：

于是就可以得到向量($\Delta {\theta }_1,\Delta {\theta }_2$)的表达式，$\eta$为一个系数，就是两个向量的模长比，其中一个是红圈的半径作为分子，因为这个值很小，随意$\eta$也很小，趋近于0，实际上不是0，但是理论上几乎就是0，所以也就是学习率为什么要那么小的原因：

展开得：

代入u,v得：

这个就是梯度公式啦，但是要记得这个是有条件的，就是红色圈足够小，也就是学习率$\eta$足够小，使得这个式子成立：

上面这个式子只考虑了泰勒级数的一次微分，能不能考虑二次呢，当然可以，只是这样计算量很大，特别是深度学习里，参数那么多，你去算个海塞矩阵的，几乎要崩溃了，所以相比之下，还是不会去考虑二次微分的。

梯度下降法的限制

很多时候我们会发现梯度几乎为0了，不更新了，也许是在局部最小点，也许是在鞍点，也许是学习率非常小的时候，这些都是我们需要解决的问题，比如用带动量的优化方法等等。

帝国时代游戏演示

用帝国时代演示了梯度下降法是怎么做的，开始我们根本不知道哪个是最低点，我们就好像在迷雾里探险，一步步往比较低的地方走，或许只能走到局部最低点，你没办法知道局部最低点是不是全局最低点，除非你在游戏里开天眼，现实中当然是没办法的：

我的世界游戏演示

说明了为什么有时候损失不降低反增加，正常的情况我们要往右前方跳过去，

但是有时候却很尴尬，往高的地方跳了：

总结

介绍了梯度下降法原理和应用，以及相关的优化，AdaGrad的式子的原理，特征压缩，归一化。附上思维导图：

好了，今天就到这里了，希望对学习理解有帮助，大神看见勿喷，仅为自己的学习理解，能力有限，请多包涵，图片来自李宏毅课件或者网络，侵删。