Ubuntu安装ROS

本人Ubuntu版本：ubuntu 16.04 LTS

Ros发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本

发行时间	ROS版本	支持的Ubuntu版本
2018.5	ROS Melodic	Ubuntu 17.10(Artful) / Ubuntu 18.04(Bionic)
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7	ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9	ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12	ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)

安装教程参考ROS 官网

1. 配置你的Ubuntu系统的库

在Ubuntu左上角的搜索按钮中搜索“software & updates”，打开之后进入"Ubuntu Software"，确保“restricted”，“universe” 和“multiverse”前面是打勾的。然后关闭该窗口。

2. 添加源

设置你的电脑能够接受来自于“packages.ros.org”的软件。打开一个终端窗口，输入如下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装

首先更新系统使处于最新版：

sudo apt-get update

ROS中有很多不同的库和工具，这里听了4种默认的配置，当然你也可以自行选择ROS的包进行安装。

（1）全功能版本（建议安装这个配置）： ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（2）桌面版：ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

（3）ROS基本版： ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

（4）个性化版本：You can also install a specific ROS package (replace underscores with dashes of the package name):

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

比如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

如果想找到可用的package，使用如下指令：

apt-cache search ros-kinetic

5. 初始化 rosdep

在使用ROS之前必须要初始化rosdep。rosdep可以使你在编译源码时轻松安装系统依赖项，同时rosdep也是在ROS中运行一些核心模块所必须的。

sudo rosdep init
rosdep update

6. 环境变量设置

如果每次启动一个新的shell时，ROS环境变量都会自动添加到bash会话中，那就很方便了：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你想要改变你当前shell的环境，则用下面指令代替上述指令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用zsh而不是shell，则使用如下指令来设置你的shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

7. 安装编译package的依赖项

到目前为止，你已经安装了运行ROS packages所需要的东西。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求是分开分发的。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它允许您使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。

为了安装编译ROS packages的工具和依赖，请运行如下指令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS是否安装成功

（1）打开终端，输入如下指令，初始化ROS环境：

roscore

（2）打开一个新的终端，输入如下指令，运行节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（4）通过方向键控制小乌龟的移动。