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ROS
ROS相关。
ClaireQi
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS中欧拉角与四元数相互转换
Euler2Quaternion.cpp#include <ros/ros.h>#include <tf/tf.h>//退出用:ctrl+zint main(int argc, char** argv){//初始化 ros::init(argc, argv, "Euler2Quaternion"); ros::NodeHandle node; geometry_msgs::Quaternion q; double roll,pitch,yaw; whil转载 2020-12-10 14:16:17 · 2329 阅读 · 0 评论 -
ROS::同一个WorkSpace的Package相互调用
同一个WorkSpace的Package相互调用 假设我有 A_package : 这是一个自己写的库B_package : 这是另外的可执行package目标 在B_package中调用A_package中所实现的库 A_package 目录结构 plus.h // plus.h#ifndef PLUS_H#define PLUS_H #include <ios...转载 2020-11-25 10:29:39 · 605 阅读 · 1 评论 -
从ARM板上用 rviz 接收ROS topic 的地图数据
首先,在arm板子上跑一个ros发布地图的应用程序,这个前提都没有的话,那就不用继续看了。 跑起来之后,修改3个文件: 1.修改pc的hosts文件; gedit /etc/hosts 增加下面代码: 192.168.1.100 arm 其中,该地址是你电脑和arm板...转载 2020-11-05 17:24:34 · 537 阅读 · 0 评论 -
ros::spin()和ros::spinOnce()的意义和区别
消息订阅、发布的过程以ros消息发布器和订阅器的教程: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)为例。消息发布器在一个while循环里一直循环发布消息(“hello world”)到话题(“chatter”)上。消息订阅器一直监视话题,一旦知道话题上有数据,就会将该话题上的数据(message)作为参数传入到对应的回调函数(callback)中,但是这时候回调函数还没有被执行,而是把callback函数放到了回调原创 2020-09-11 15:17:25 · 1044 阅读 · 6 评论 -
velodyne_msgs/VelodyneScan消息转化为sensor_msgs/PointCloud2消息
在使用公开数据集的过程中发现bag中有一个话题为“/hdl32e_left/velodyne_packets”,消息类型为“velodyne_msgs/VelodyneScan”(不是ros内置消息,是velodyne自定义消息类型),因此不能直接在rviz中进行显示。需要将其转化为“sensor_msgs/PointCloud2”形式的消息。1、下载并编译velodyne的ros驱动虽然官网示例是使用catkin_make_isolated编译,但是使用catkin_make编译也是没问题,编译之后原创 2020-09-01 14:38:00 · 2777 阅读 · 14 评论 -
catkin_make 的三种编译方式
1. 编译工作空间下的所有功能包catkin_make2. 编译工作空间下特定的功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”3. 编译工作空间下特定的功能包catkin_make --pkg package_name转载 2020-09-01 14:28:21 · 2973 阅读 · 0 评论