wangyx1234的博客

1）本节主要是演示一些典型的 JS 编程的用法。在 ESP32 Web Server 编程中，JS 部分负责很多动态、解释性的内容，是需要重点了解的内容，我们将在后面逐渐学习更多有趣的应用。

1）本节主要是演示在前端设计中，通过 HTML 内联事件处理器或者 JavaScript 函数实现对应事件的处理。2）在前端开发中，应尽可能使用 JavaScript 函数，而不是 内联事件处理器，后者在大型项目中维护不方便，容易因为维护问题。

1）本节主要是演示最常见的控件-button，以及可以绑定一个事件来描述按钮按下时发生的行为。

1）本节主要是介绍引入外部 JavaScript 文件的方法。与前述在 HTML 中引入外部 CSS 文件类似，引入外部 JS 文件也需要同时更改前端、后端代码。2）示例在 ESP32 Web 中添加了 JS 代码，用于实时显示当前时间。

1）本节主要是介绍 JavaScript 编程的基础知识，介绍了 JS 编程中的变量、函数、常见语句、事件的基础概念；2）在 HTML 中添加 JS 定义可以直接在script标签中嵌入JavaScript代码，也可以引入外部的JavaScript文件。3）示例在 ESP32 Web 中添加了 JS 代码，用于实时显示当前时间。

1）本节主要演示如何使用外部 CSS 文件，在前端代码 html 中通过 link 标签引用指定的 CSS 文件，然后在后端代码中通过增加发送 CSS 文件的 handler 就可以正确应用外部的 CSS 文件。

1）本节主要是介绍 CSS 文件的作用，CSS 编程的基本语法；2）CSS 的编程语法三要素是对象，对象的一系列属性，对象的一系列属性的值；3）使用 CSS 的三种方法包括，内联样式、内部样式和外部引用；4）本节还着重讲述了如何实现对个别元素样式的定制化定义，即通过使用选择器，包括 ID 选择、类别选择来重新定义与众不同的样式。5）示例给出了几个示例，并演示了外部引入 CSS 文件的方法。

1）本节主要是介绍 HTML 的基础知识。HTML 描述了一个网页中的基本内容；2）HTML 文档包含了HTML **标签(包含标签和元素，其实他们是一样的)**及**文本内容**。其中 **HTML 标签**是由**尖括号**包围的关键词，HTML 标签通常是成对出现的。3）在 ESP32 Web 编程中，通过在后端代码中建立一个发送 HTML 内容的 handler 函数，以及在前端代码中实现 HTML 文件来定义网页上的内容。

1）本节主要是介绍 HTTP 协议、Web 编程的基础知识，包括HTTP 的基础的方法；什么是 URL、URI；HTTP 的返回码；2）本节还介绍了 ESP32 上 HTTP 编程的要点，包括如何建立前端、后端代码，它们如何相互作用以实现一个 Web 应用。

使用ESP-IDF在ESP32上构建 HTTP Web 服务器或 WebSocket Web 服务器。带你玩转物联网小项目开发系列之～玩转 Web server 开发。

1）本文总结了嵌入式、物联网开发中常用的网络转换函数。2）包括网络字节序与主机字节序的转换函数，比如 htonl()、htons()、ntohl()、ntohs()。3） 包括数值型 IP 地址与点分十进制 IP 地址的转换，比如 inet_addr()、inet_aton()、inet_ntoa()、inet_ntoa_r()、inet_pton()、inet_ntop()。持续更新～

一文读懂大端、小端、字节序、MSB、LSB、MSBs、LSBs:MSB 可能指 MSB（Most Significant Bit）或者 MSB（Most Significant Byte）。同理，LSB可能指LSB（Least Significant Bit）或者（Least Significant Byte）2. MSBs:这种写法通常指的是高位的几个 bit，LSBs:这种写法通常指的是几位的几个 bit。3. 字节序，指的是占用多个字节的数据在嵌入式设备的内存中或在网络通信链路中的字节排列顺

Linux VS RTOS，我该选哪个？1）关于物联网应用选择 Linux(通用操作系统 GPOS) 还是 RTOS（实时操作系统 RTOS），首先是简单的答案：如果您有实时需求，您应该使用（顾名思义）RTOS。2）除此之外，一切都取决于您的实际要求（成本、功能）。这也实际上取决于开发人员习惯了什么。配置 Linux 可能非常具有挑战性，有时简单的 RTOS 会更容易。

1）USB、DVP、MIPI 都可以对接摄像头，他们的特点不同，其中 USB 是异步串行接口、MIPI 是同步串行接口、DVP是同步并行串口。2）不同摄像头方案对摄像头的需求不同，因此在考虑抗干扰能力、分辨率大小、开发成本、设备体积的基础上对摄像头接口进行选型，进而选择合适的摄像头是非常重要的。

1）本节讲述了 RTOS 中的看门狗（Watchdog）机制。看门狗本质上是一个需要定时复位的定时器，用于确保部分任务\中断能正常得到执行。2）看门狗有中断看门狗、任务看门狗两种，他们的原理和机制类似，只是一个用于监控task 层面的CPU使用情况，一个是用于监控中断层面的 CPU 使用情况。3）默认情况下，负责任务切换的 SyStick 中断通常被加入到中断看门狗，idle task会被加入到任务看门狗。其他中断、任务也可以加入到看门狗，加入后需要及时喂狗（重置定时器）防止触发看门狗。

1）FreeRTOS 提供的软件定时器支持单次模式和周期模式，周期模式的定时事件每隔一断时间就触发一次一段代码的执行。2）周期定时事件适合完成 状态定时再查询，定时状态切换的功能。3）软定时器 xTimer 精度与 系统时间节拍的精度、定时器任务的优先级、定时器回调函数的设计、创建的软定时器的数量相关。合理调整这些因素可以改善 xTimer 精度。

中断实际是裸机编程的范畴，设备通过中断进入不同的处理程序，RTOS 是 SysTick 中段驱动的大型软件。1）中断与任务是设备中调用资源，执行开发人员指定功能的主要载体，读者可以结合本章的基础知识，研究学习更多关于中断与任务的用法。2）中断嵌套、中断之间的共享资源访问，仍旧遵循”短时间内独占共享资源“的基本思想。

在 RTOS 提供的 API 中有很多后缀带 ISR 的API，比如：这些函数是用来干嘛的呢？这些函数用来实现中断与任务的通信。1）中断与任务的通信要依赖 RTOS 提供的一些 API 来实现，前述讲解的信号量、事件组、队列、环形队列等通信组件，都可以实现中断上半程和下半程的通信。2）中断版本的消息发送函数通常是以 ISR 结尾的函数。3）中断与中断、中断与任务之间的通信要考虑是否涉及采集数据、数据的实时性、对其他中断的影响、是否会出现数据丢失问题进行分析。

1）临界区是为了避免并行访问共享资源导致非期望或者错误行为而保护对应资源的一种上锁-去锁机制。2）实现临界区的方法有很多，在大部分 RTOS 系统，通过关闭全局中断来实现临界区机制，ESP32 中也是如此。3）ESP32 是双核系统，因此对临界区的 API 添加了一个参数 mutex 来保证双核下的临界区工作正常。4）临界区可以保证临界区内的代码不被中断、任务打断。5）临界区有副作用，因此临界区内的代码应该尽可能短，并且不能包含任何延时或在阻塞。我们将在下节讲述影响更小的共享资源保护方法。

1）多核 CPU 从运算数量上提升设备处理数据的速度，从功能上可以将多核 CPU 分为 SMP\AMP 两种。2）多核情况下速率并没有成倍的提升，因为配套的设备、多核的协调都需要一些小的损耗。3）使用多核后要考虑共享资源、多核间的协调同步的问题。4）ESP32 是双核 CPU 结构，相比单核，它的任务创建机制，优先级调度策略、抢占机制、时间片轮转机制、SysTick 的使用机制都有所不同，驱动开发中这些问题尤其重要，应用开发中关注这些将有益于实现更高效的代码。

1）能够同时被两个以上的**并发程序（包括任务和中断）**使用的全局变量、外设、内存块等，称为共享资源。识别哪些部分是共享资源是很重要的，这是下述章节的起点。2）共享资源需要添加必要的措施保证其准确性、完整性。3）共享资源需要添加保护的底层原因是对共享资源的操作实际是分步骤完成的，并且 RTOS 支持中断、高优先级的任务抢占内核后优先运行。4）共享资源添加保护的核心思想是尽可能影响小的情况下，实现资源在一定时间的独占。

本章以 ESP32 为例子，主要介绍了 RTOS 系统中任务间通信与同步（数据传递）的机制。根据数据传递的目的，可以分为同步、消息通信两种。其中同步是指，消息通信是指。通信组件的演变是随着功能进行改善的。不管是同步、还是消息通信，我们总是以全局变量说起，依次介绍 RTOS 中如何根据不同的场景选择不同的通信组件。

1）允许将队列、信号量、ringbuf加入到队列集，通过队列集实现同时从多个通信组件接收信号或数据的目的。

1）Ring Buffer 提供了管理数据溢出的机制，当 Ring Buffer 的缓存区足够大时，数据写到缓冲区尾部后将自动从头部开始继续写。当 Ring Buffer 的缓冲区不够大时，即便存在数据溢出风险，但应用本身允许新数据覆盖旧数据的情况下使用 Ring Buffer 也非常合适。2）ESP-IDF 对 rIngbuf 的三种分类：No-Split buffers、Allow split buffers、Byte buffer。

1）队列 queue 处理固定大小的消息，通常是一个结构，但它也可以是一个包含指针的基类型。StreamBuffer 流缓冲区将消息作为字节流进行处理。消息将作为一个单元放入队列中，并且没有任何固定大小（只是它应该适合缓冲区的最大值），并且在取出时，可以以任意长度检索获取存入的数据。消息缓冲区保存具有固定大小的离散消息，但每条消息不必具有相同的大小，并且在取出时，消息的形式与存入时完全一致。2）MessageBuffer 与 StreamBuffer 一样，适用于 一个发送者、一个接收者的数据通信场景。

Streambuffer 的中文含意是“流式缓冲区”，其特点可以概述如下：1）发送消息的一方（发送方）与获取消息的一方（接收方）之间可以按任意长度的字节流的方式进行数据传递。2）可以设置触发唤醒通知的字节数，仅在缓冲区中的数据达到一定长度时，才唤醒接收方接收数据。3）适用于仅有一个发送方、一个接收方的场景。如果有多个发送方、接收方，则需要在发送、接收处添加互斥保护，特别地，多个接收方时应将接收阻塞时间设置为0。

1）队列兼具数据传输，同步的两种功能。2）队列适合每次传输的数据长度固定的情况，并且可以应用在数据传输中有多个发送方、多个接收方的的场景。3）队列的不足之处是要求每次发送的条目的长度是一样的，并且没有实现自动完成多次发送触发单次接收的机制。4）大部分情况下，复杂的数控类型，队列传递的往往是指针类型。

1）通过“双向同步”，可以协调生产者和消费者的供销关系来建立一个平衡的状态，避免同步信号丢失和被覆盖的情况。2）信号量只提供单向同步的功能，若需双向同步，可借助两个信号量来完成。3）信号量、事件组、队列均可以实现这种双向同步。其中，队列可以实现同步时附带数据、事件组可以实现多事件的双向同步。

1）相比信号量、事件组。队列可以用于多任务的同步，并提供一定的消息缓存、说明消息详细信息的能力。2）队列的基本操作是：创建、发送（send）、接收(接收)。其中发送可以选择发送到队列后（正常排队），或者发送到队列前（直接成为下一个要被接收的消息）。3）队列读取通常采用的是先进先出（FIFO）模式，会先读取先存储在队列中的数据。也支持后进先出（LIFO）模式，那么读取的时候就会读取到后进队列的数据。4）队列提供的等待-通知机制，在同步多任务出现时，依据任务优先级、等待时间进行裁决分配。

1）事件组（EventGroup）提供了管理一组事件的能力，并且可以处理这些事件的逻辑关系。2）事件组可以用于多任务的同步，但没有提供对事件的计数和更多数据信息的能力。3）件组的操作主要是创建、设置bits、等待bits。

1）计数信号量是二值信号量的增强版，在计数范围上，由二值信号量的{0,1}范围，变为{0,非负数}。2）计数信号量适用于消费者（即接收信号量）的一方虽然不能保证下一次信号到来之前处理完本次信号对应的内容，但是总体上可以响应所有的信号而不会错过某次信号的场景，具备一定的处理信号积压的能力。3）计数信号量可以完成一对一、多对一、一对多的任务同步功能，还可以用于代表某种共享资源。

1）信号量看以看作功能更加高级的共享计数变量。其计数值代表发送的通知计数；并提供无通知时暂停任务运行，有通知时恢复任务运行的功能。2）信号量有三种操作：初始化、take操作、give操作。

ESP32 任务间通信与同步、消息传递概述1）RTOS 中提供了很多用于任务与任务之间、任务与中断之间交互信息的组件。通常更新数据的一方称为生产者、使用数据的一方称为消费者。2）交互信息的目的可以是同步、或者传递数据。2）全局变量(包括全局的 int 变量、数组、结构体、内存块）可以实现简单的信息交互，但没有实现超时检测、更新通知的机制。

1）任务可以分为几种状态：运行态、非运行态（包括就绪、阻塞（等待延时结束的阻塞和等待事件到来的阻塞）、挂起、删除）。，。作为入门，当前对 RTOS 中任务的相关介绍先写到这里，后续待介绍完更多的基础知识，将通过 任务-高级篇 介绍更多 RTOS 任务使用的知识和方法。

1）通过和可以评估任务自创建以来的最小剩余栈空间的大小，其返回值以字节为单位。2）在任务创建时合理的分配栈空间大小对节省RAM 空间、保证任务运行的稳定性非常重要。3）系统自动创建的任务中，也要注意栈空间大小的限制，在系统 task 中的回调函数中不能添加过多代码，不要添加任何阻塞操作，慎用延时。4） 占用空间较大的变量，尽可能通过 malloc/calloc 等动态申请释放，以提高栈空间利用率。

1）FreeRTOS 提供了任务间传递信息的机制。任务可以等待一个通知信息进入阻塞状态，并在通知信息到来时自动解除阻塞，进入运行的状态。2）任务通知是实现任务之间消息传递的机制之一，每个任务在创建时都自动地包含一个用来记录当前通知值的 uint32_t 类型的 NotifiedValue，以及一个 记录当前任务通知状态的 uint8_t 类型的 NotifyState。任务之间可以通过更改、查询 NotifiedValue 传递消息。

FreeRTOS 提供的最小时间单元为一个 SysTick，举例：假设配置 RTOS 的 SysTick 为 100Hz，则 RTOS 能提供的最小时间单位为 1/100 s，即 10ms. 即一个 RTOS 的系统始终为 10ms.上述示例计算code()共消耗了多少个 SysTick，假设当前的 SysTick 为 上述的 100Hz，当前消耗了 10个 SysTick，则实际消耗时间为 10* 10ms = 100ms.将 10 SysTick 转为 ms 单位，使用即可。

1）任务删除主要是两种情况：自删除、强制删除。2）删除任务后若要立即分配资源，应当稍作延时，给予 idle task 一些回收资源的时间。否则可能不能更好的分配资源，也可能加重资源碎片的风险。3）删除任务需要考虑资源回收、共享资源、消息通信相关的处理问题。4）ESP32 是双核系统，应避免对当前正在另一个内核上运行的任务调用vTaskDelete()。

1）当对一个任务调用 vTaskSuspend(）后，该任务将从执行处暂停执行。除非对该任务调用vTaskResume(）否则该任务无法恢复执行。2）对一个任务多次调用vTaskSuspend(）暂停，仅需要在一处调用vTaskResume(）即可恢复该任务。3）任务暂停后，调度器将不会赋予该任务CPU使用权，任务恢复后，调度器将根据该任务的优先级决定任务是否可以使用CPU而得到执行。4）任务恢复后，任务从暂停处继续向下执行。

1）任务调度器是 FreeRTOS 系统已经实现的任务管理组件，用于分配 CPU 的使用权，获取到 CPU 使用权的任务将得到执行。2）任务调度器有两个调度策略：高优先级在 SysTick 到达时可抢占 CPU 使用权，同优先级可以共享一个 SysTick 之间的 CPU 使用权（称为时间片轮转）。3）任务根据其运行情况，可以分为单次运行、周期运行、事件驱动运行三种模型，其中事件驱动模型可以最大限度提高 CPU 的使用效率，并且实时性好。