RTOS 暂停任务-任务挂起与恢复

RTOS 暂停任务-任务挂起与恢复

概述

FreeRTOS 提供了让任务暂停（也称为“挂起”）执行、恢复执行的 API。

任务暂停的API：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )；

任务恢复执行的API：

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

当对一个任务调用 vTaskSuspend(）后，该任务将从执行处暂停执行。除非对该任务调用vTaskResume(）否则该任务无法恢复执行。

注意：对一个任务多次调用vTaskSuspend(）暂停，仅需要在一处调用vTaskResume(）即可恢复该任务。

需求及功能解析

本小节主要介绍任务的暂停与恢复。

1）其中任务可以在自己的 TaskCode 中调用 vTaskSuspend(NULL) 自己挂起自己：

void process_event(void)
{
    printf("suspend task1!\n");
    vTaskSuspend(NULL);
}

2）在一个任务中强制挂起另一个任务：

 // Use the handle to suspend the task.
    if(task2 != NULL) {
        vTaskSuspend(task2);
        printf("Suspend task2!\n");
    }

3）恢复任务：

vTaskResume(task2);

**注意，**恢复任务后，任务只是重新能够被任务调度器发现，即有机会得到执行；任务是否立即执行，取决于被恢复的任务的优先级别是否足够高，请回顾上一节关于任务调度器中对优先级的调度策略。

示例解析

示例输出：

This is esp32 chip with 2 CPU core(s), WiFi/BT/BLE, Minimum free heap size: 295356 bytes
I (338) TASK2: task2_flag = 0, arg2 = 2
suspend task1!
Suspend task2!
Resume in 3 seconds...
Resume in 2 seconds...
Resume in 1 seconds...
Resume in 0 seconds...
I (4348) TASK2: task2_flag = 1, cnt= 0
task1 wakeup!

示例输出与程序的执行顺序一致，即挂起任务 task1、task2 后，两者停止输出 log，待计时结束后，任务恢复后，两任务从暂停处继续向下执行：

// code
if(task2 != NULL) {
     vTaskSuspend(task2);
     printf("Suspend task2!\n");
}

for (int i = 3; i >= 0; i--) {
     printf("Resume in %d seconds...\n", i);
     vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
}

vTaskResume(task2);
vTaskResume(task1);

讨论

可以通过延时函数改变任务挂起、恢复的时机，或者改变任务的优先级，观察对两任务的 log 的影响，理解挂起、恢复的运行机制。

总结

1）当对一个任务调用 vTaskSuspend(）后，该任务将从执行处暂停执行。除非对该任务调用vTaskResume(）否则该任务无法恢复执行。

2）对一个任务多次调用vTaskSuspend(）暂停，仅需要在一处调用vTaskResume(）即可恢复该任务。

3）任务暂停后，调度器将不会赋予该任务CPU使用权，任务恢复后，调度器将根据该任务的优先级决定任务是否可以使用CPU而得到执行。

4）任务恢复后，任务从暂停处继续向下执行。

资源链接

1）Learning-FreeRTOS-with-esp32 系列博客介绍
2）对应示例的 code 链接 （点击直达代码仓库）

3）下一篇：RTOS 删除任务