【无标题】STM32F103C8T6平衡车（开源）

一.简述       

         在大学入学期间动手做的第一个小东西就是很大众的平衡车了，平衡车的难度对于新手来说确实难以下手，废话不多说，下面分享关于平衡车的相关资料。

二.外设IO口配置如下

  因为我使用的是霍尔编码器进行记录脉冲调PID，上面图中没有给出相应的IO口引脚，这里进行补充：定时器3对应的IO口引脚PA6，PA7，以及定时器4对应的引脚PB6,PB7，对他们四个IO口进行编码器模式的配置，具体配置原理这里就不讲了。

        用到了串口一的配置，连接蓝牙设备进行平衡车的二次开发。

三.逻辑概述

        这里采用的是5ms一次的外部中断，用的是6050对应的INT引脚，通过外部中断进行定时的读取的6050的欧拉角变化，也就是PITCH,YAW,ROLL三个角，再在进行相应的车体调整，那么车体调整的核心就是PID的控制，这里用的串级PID，流程图很多地方也都有，如果想了解原理的小伙伴可以去找找，内外环，内环速度环，外环角度环。看你平衡车的好与坏最重要的就是看PID调参之后所反应的车体的变化，通过肉眼可见的车体变化角度，来判断你的PID调参是否过关。

        以上便是大致的逻辑概述，第一次写文很多缺点，希望大家能共同进步，有不好的地方或者不理解的代码处可以直接评论区留言。

四.参考资料

1.正点原子——MPU6050例程

https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?p=1&vd_source=31f4073707efeb60c65dab2367e1cbf7

2.天下行走——平衡车

https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?p=1&vd_source=31f4073707efeb60c65dab2367e1cbf7

五.源码连接

https://pan.baidu.com/s/1xeYZ9UJyxnp2OJUMEIabPg

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