坐标变换

最新推荐文章于 2019-06-07 15:21:32 发布

wangziling100

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分类专栏： 3D图形学基础知识

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坐标变换和OpenGL矩阵

一、理解坐标变换

变换允许我们移动、旋转和操作3D世界中的实体。变换的一项功能就是可以将3D坐标系投影到一个2D屏幕上；而它的另一项功能平移、旋转和缩放的理论基础。虽然这些变换表面上好像是直接对物体进行的改变，但事实上变换所改变的是被变换物体的坐标系。例如，当旋转了一个模型的坐标系，在绘制模型时，就好像模型被旋转了。相似的，当将一个模型从坐标原点平移到距离原点100个距离单位的一点，在绘制时，模型就感觉离开了视点100个距离单位。

绘制3D场景时，顶点在最终被绘制到屏幕上之前，要经过三种类型的变换：

（1）视图变换。设定视点位置。

（2）模型变换。在场景种移动物体。

（3）投影变换。定义视体和剪裁平面。

另外还有一个附加的变换叫视区变换，它被用来将3D场景的2D投影映射到计算机屏幕的窗口中去。不把视区变换归为顶点将要经过的变换，是因为视区变换其实是与绘制窗口更有关系。此外，还将讨论另一种变换：模型视图变换。它可以被认为是视图变换和模型变换的合并。

在实际中实现这些变换时，必须按照严格的顺序来执行。视图变换必须在模型变换之前进行，投影变换和视区变换可以在绘制之前的任何时候进行。

顶点数据(x,y,z,w)->模型视图矩阵->眼坐标->投影矩阵->裁剪坐标->透视分割->归一化设备坐标->视区变换窗->窗口坐标(x,y)。

1、视点和眼坐标

对于OpenGL中的变换和观察，最重要的概念之一就是视点坐标系或者叫做眼坐标系。眼坐标系其实就是笛卡尔坐标系在视点上的应用。在OpenGL中，默认的视点始终朝向z轴的负方向。

无论进行何种变换，眼坐标系始终保持不变。例如，旋转一个物体时，其实是在相应于眼坐标系旋转物体的局部坐标系。如果要将一个三角形逆时针旋转45度，就应该将三角形的局部坐标系逆时针旋转45度。

理解眼坐标对于掌握OpenGL变换是很重要的。我们将要讨论3D世界中如何通过改变当前坐标来任意的变换物体。

2、视图变换

视图变换是最先应用于场景的变换，用来定位和定向视点。正如已经讨论过的，视点的默认方向是指向z轴的负方向。而其位置位于原点(0,0,0)。可以通过平移和旋转命令来改变视点的位置和指向，这实际上就是在进行视图变换操作。

要记住视图变换必须在其他任何变换之前完成。这是因为这一变换相对于眼坐标系改变了当前的坐标系。任何其他的变换操作都是基于这个修改过的当前坐标系来进行的。

那么如何进行视图变换呢？首先，必须清理当前矩阵。这可以通过glLoadIdentity()函数命令来完成，其函数定义如下所示：

void glLoadIdentity(void);

此函数将当前矩阵设置为单位矩阵，这一步是必须的，因为绝大多数的变换命令都是要操作当前矩阵并为其设置各自的值。如果没有此步骤，就可能引起意想不到的结果，因此必须记住清理矩阵。

初始化当前矩阵之后，就可以用几种不同的方法来生成视图矩阵。一种方法就是让视图矩阵等于单位矩阵。这样就会应用视点默认的位置和方向，视点位于原点，指向z轴的负方向。其他的方法如下所示：

（1）使用gluLookAt()函数指定一条延伸自视点的视线。此函数封装了一系列平移和旋转命令。

（2）使用平移和旋转模型变换命令，即glTranslate*()和glRotate*()函数，此方法就是相对于一个静止的视点来移动3D世界中的物体。

（3）定制自己的坐标系，使用平移和旋转创建自己的视点轨迹（例如，为视点绕某一物体旋转的场景定制极坐标系）。

gluLookAt()函数的使用

因为我们还未讨论过模型变换，就先介绍下gluLookAt()函数，其定义如下所示：

void gluLookAt(GLdouble eyex, GLdoubleeyey, GLdouble eyez, GLdouble centerx, GLdouble centery, GLdouble centerz, GLdoubleupx, GLdouble upy, GLdouble upz);

可以使用此函数定义视点的位置和方向。最前面的三个参数(eyex,eyey,eyez)用以指定视点的位置。值(0,0,0)自然就是指原点。紧接着的三个参数（centerx,centery,centerz）定义视点的指向，也叫做视线。一般此组参数是指当前所观察场景的中央点的坐标值。最后的三个参数（upx,upy,upz）表示一个矢量，标识哪一个方向是上方。