lidar_cam标定结果评估

已于 2022-11-10 15:26:28 修改
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文章标签： 人工智能
于 2022-11-08 15:48:10 首次发布
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版权

ubuntu环境下调试

  1. 调试camera参数
spinview

点击Blackfly S BFS-PGE-23S3C
搜索throu
修改DeviceLinkThroughputLimit参数为85000000

  1. 批量启动传感器
roslaunch rslidar_sdk rs_flir.launch
  • question: 左右camera开错
  • solution:
    roscd flir_adk_ethernet
    找到blackfly.launch进去修改camIP
  1. CTRL+ALT+T 打开teminatel终端
  2. 打开检查calibration_publisher.launch里边的参数是否正确
  3. 把联合标定结果的yaml文件通过rostopic发布出来，calibration_publisher发布
    • /camera_info
    • /projection_matrix
cd code_lib/autoware-1.10.0/ros
source ./devel/setup.bash
roslaunch runtime_manager calibration_publisher.launch

将畸变矫正写入.launch文件<

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wanyi999
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