新建ros C++程序

1. 通过蓝云连接虚拟机
2. 通过购买的云服务器ip ssh接入
3. 设置mobaXterm的默认编辑器为vscode
4. 新建ros的C++测试包

• catkin_ws
  • src
    • package1
      • src
      • include
      • CmakeList.txt
      • Package.xml
      • msg(可选)：自定义消息
    • package2
    • CmakeList.txt
  • devel：编译生成的结果
  • build：编译生成的中间量
• 新建工作空间catkin_ws

 mkdir -p catkin_ws/src

• 进入src初始化工作空间

cd src && catkin_init_workspace

• 创建功能包

catkin_create_pkg

• 开始写代码

cd catkin_ws/ && catkin_make

建立好之后进入工作空间fusion_ws进行编译， 编译过程中附带配置python的位置（通过如下命令行），或者在config里边配置好，linux环境下是usr目录。

​​catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

查看当前运行的所有节点

rosnode list

查看某个节点所有信息

rosnode info /***

进入功能包目录

roscd

rosrun允许直接运行一个包内的节点（而不需要知道这个包的路径），用法如下

rosrun [package_name] [node_name]

引用王老师