多传感器标定测试工具

已于 2022-11-18 15:01:29 修改
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文章标签： 自动驾驶 人工智能
于 2022-11-17 10:24:21 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wanyi999/article/details/127881899
版权

依赖

  • ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  • 相机内参标定：camera_calibration包
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-camera-calibration
  • 相机雷达联合标定：image_view2
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-image-view2
  • 相机雷达标定结果测试：jsk_recognition_msgs

                

                
                
        

        

    




        

            

                    
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多传感器空气流量测试系统方案

				
			

			

				

					08-20
				

			

		

		

			
				
【多传感器空气流量测试系统方案】是一个综合性的测试系统，旨在通过集成LabVIEW软件、多传感器和计算机技术，实现对空气流量的精确测试和多传感器信息的融合。系统由四大部分构成：被测对象、传感系统、信号调理...

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
lidar_camera_calibration:使用OpenCV和PCL的用于ROS的轻巧相机LiDAR校准套件（PnP + LM优化）

				
			

			

				

					05-03
				

			

		

		

			
				
ROS相机激光雷达校准套件
设置
安装依赖项。
 sudo apt install ros-DISTRO-camera-calibration
运行以下命令以在ros_workspace/src目录中克隆lidar_camera_calibration软件包。
 cd ~/ros_workspace/src
git clone https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration
cd ~/ros_workspace/
catkin_make
source devel/setup.bash
确保在lidar_camera_calibration/bagfiles文件夹中有ROS bag文件。 然后，您可以使用以下启动文件。 该软件包假定bag文件默认具有至少以下主题名称和消息类型，可以在启动脚本中对其进行修改。
 /sensors/vel

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS功能包camera_calibration标定相机内参

				
			

			

				

					abanchao的博客
				

				

					05-11
					
					1449
					
				

			

		

		

			
				
ROS功能包camera_calibration标定相机内参，--size 10x7： 为当前标定板的内点数量，即内部小正方形角点的交点
--square 0.05：为每个小棋盘格的边长，单位是米
image:=/camera_raw：标定当前订阅图像来源自名为/camera/image_raw的topic
camera:=/camera_raw：为摄像机名通过不停的移动标定板：直到X、Y、Size、Skew四个都变成绿色，点击“CALIBRATE”界面卡住，开始计算标定，完成后可点击“save”进行保存，

			
		

	





	

		

			

				
					
编译时报警fatal:jsk_rviz_plugins/PictogramArray.h: No such file or directory

				
			

			

				

					jiaostyle的专栏
				

				

					01-12
					
					949
					
				

			

		

		

			
				
一、问题描述：

在编译工程时，报警：

fatal:jsk_rviz_plugins/PictogramArray.h: No such file or directory





二、解决：


sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins




			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
【使用autoware中的标定工具包进行相机和激光雷达联合标定】

				
			

			

				

					weixin_45273638的博客
				

				

					05-19
					
					2625
					
				

			

		

		

			
				
解决办法，安装jsk_recognition_msgs
2.  catkin_make(undefined reference to `cv::Mat::Mat()')

解决办法，ubuntu18.04安装calibration_toolkit标定工具箱可能遇到的编译错误
编译成功
参考链接：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar/issues/7
5、重新编译，出现大片错误（PCL）

参考：https://github.com/X

			
		

	





	

		

			

				
					
相机模型与参数标定

				
			

			

				

					Huanghuali_的博客
				

				

					05-29
					
					1189
					
				

			

		

		

			
				
文章目录一、相机标定二、径向畸变1.桶状畸变2.枕形畸变三、角点检测1.MATLAB R2020a2.PyCharm+opencv
一、相机标定
相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法、零失真相机标定法。
这是一个针孔相机模型

C 点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点；
Z 轴表示principal axis，即相机的主轴；
p 点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面；
p 点表示princip

			
		

	





	

		

			

				
					
行业文档-设计装置-传感器标定平台.zip

				
			

			

				

					08-23
				

			

		

		

			
				
传感器标定平台的设计目标是为传感器提供一个可控、可重复的测试环境，以评估和校正传感器的测量误差。这一过程通常包括静态标定和动态标定两部分。静态标定关注在稳定状态下的性能，而动态标定则涉及传感器在变化...

			
		

	





	

		

			

				
					
压电式压力传感器的静态标定实验指导书.rar

				
			

			

				

					04-05
				

			

		

		

			
				
在进行静态标定实验时，通常会按照一系列已知的压力值对传感器进行测试，记录对应的电压输出。然后通过拟合这些点得到传感器的特性曲线，这有助于我们了解传感器在不同压力下的响应，以及是否存在非线性现象。通过对...

			
		

	





	

		

			

				
					
电子测量中的多传感器空气流量测试系统方案

				
			

			

				

					10-20
				

			

		

		

			
				
《电子测量中的多传感器空气流量测试系统方案》  在电子测量领域，建立一个精确的多传感器空气流量测试系统至关重要，特别是在涉及发动机性能测试或者环境监控的场合。本方案结合LabVIEW软件、多传感器技术和计算机...

			
		

	





	

		

			

				
					
jsk_recognition：JSK感知ROS包

				
			

			

				

					02-26
				

			

		

		

			
				
jsk_recognition
 jsk_recognition是用于JSK实验室的感知包的堆栈。
ROS包
包裹
描述
文献资料
代码
jsk_recognition_msgs
 jsk_pcl_ros和jsk_perception的ROS消息。
 jsk_perception
 用于2D图像感知的ROS节点和小节点。
 jsk_pcl_ros
 用于点云感知的ROS节点集。
 jsk_pcl_ros_utils
 用于点云感知的ROS实用程序nodelet。
 resize_image_transport
 ROS节点以发布调整大小的图像。
 jsk_recognition_utils
 有关传感器模型，几何模型的C ++库
 checkerboard_detector
 使用opencv查找棋盘并计算其...
 imagesift
 对于每个图像，计算其筛选功能并进行筛选。
画廊
D

			
		

	





	

		

			

				
					
车辆试验拉压传感器标定装置设计.rar

				
			

			

				

					10-11
				

			

		

		

			
				
车辆试验拉压传感器标定装置设计是汽车工程领域中一项重要的技术工作，它涉及到机械设计、传感器技术、信号处理以及数据分析等多个方面的知识。在毕业设计或专业设计中，这样的项目通常要求学生综合运用所学理论知识...

			
		

	





	

		

			

				
					
相机&激光雷达&IMU内参及外参标定

				
			

			

				

					CCChester的博客
				

				

					04-05
					
					1711
					
				

			

		

		

			
				
安装依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev。5、下载：在kalibr_ws/src/   执行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。支持IMU与IMU的标定。1、使用工具：https://github.com/ethz-asl/kalibr.git。

			
		

	





	

		

			

				
					
激光点云有关目标检测与目标跟踪的消息定义

				
			

			

				

					felynman的博客
				

				

					02-25
					
					4345
					
				

			

		

		

			
				
1、jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.msg

安装jsk_recognition_msgs：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装jsk_rviz_plugins可以在rviz上可视化看到聚类框

消息定义

jsk_recognition_msgs/BoundingBox.

			
		

	





	

		

			

				
					
传感器标定系列——Kalibr工具

				
			

			

				

					qq_18076309的博客
				

				

					01-04
					
					1271
					
				

			

		

		

			
				
多相机标定相机-IMU联合标定多IMU标定卷帘快门相机标定。

			
		

	





	

		

			

				
					
Could not find a package configuration file provided by “jsk_recognition_msgs“问题解决记录

				
			

			

				

					qq_49959714的博客
				

				

					02-21
					
					1175
					
				

			

		

		

			
				
Could not find a package configuration file provided by "jsk_recognition_msgs"问题解决记录

			
		

	





	

		

			

				
					
smart car安装笔记

				
			

			

				

					sru_alo的博客
				

				

					04-12
					
					788
					
				

			

		

		

			
				
sudo chmod -R 777 src/*

先编译msg包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="smartcar_msgs"  

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="can_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="path_msgs"...

			
		

	





	

		

			

				
					
相机与激光雷达是怎么标定的？一览行业所有主流的标定工具

					
最新发布

				
			

			

				

					liuphahaha的专栏
				

				

					03-20
					
					954
					
				

			

		

		

			
				
该软件包提供了一个用于激光雷达相机标定的工具箱： **可通用：**它可以处理各种激光雷达和相机投影模型，包括旋转和非重复扫描激光雷达，以及针孔、鱼眼和全向投影相机。**准确和稳健：**它采用了像素级直接激光雷达相机配准算法，与基于边缘的间接激光雷达相机配准相比，该算法更稳健和准确。标定原理如下图所示，相机通过二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程，由于激光点云落在平面上，将点云通过激光坐标系到相机坐标系的外参数 ��� 转换到相机坐标系，构建点到平面的距离作为误差，使用非线性最小二乘进行求解。

			
		

	





	

		

			

				
					
SLAM各传感器的标定总结：Camera/IMU/LiDAR

				
			

			

				

					zardforever123的博客
				

				

					04-08
					
					4919
					
				

			

		

		

			
				
相机和IMU的内参标定，相机、IMU和LiDAR之间的联合标定方法，其中工具包的安装环境均在Ubuntu20.04环境下，使用的工具包括：MATLAB工具箱、ROS标定工具包、kalibr、OpenCV、imu_utils、calibration_camera_lidar、lidar_imu_calib

			
		

	





	

		

			

				
					
lvdt位移传感器标定

				
			

			

				

					06-13
				

			

		

		

			
				
LVDT（线性可变差动变压器）位移传感器的标定需要以下步骤：

1. 首先，将LVDT安装到实验台上，并连接至适当的电路和电源。

2. 确定LVDT的最大位移范围，并标记出适当的测量点。可以使用卡尺或其他测量工具来确定这些点。

3. 使用一个精确的位移测量仪器来测量每个标记点的实际位移，并记录测量结果。

4. 将LVDT连接至适当的电路和电源，并使用示波器或其他测试设备来检测输出信号。记录每个标记点的输出电压值。

5. 使用测量结果绘制位移-电压曲线。这可以通过将标记点的实际位移绘制在X轴上，将输出电压绘制在Y轴上得到。

6. 使用曲线拟合算法，如多项式拟合或样条插值，生成一个连续的位移-电压曲线。这将允许您将LVDT的输出电压转换为实际位移值。

7. 验证曲线拟合的准确性，可以通过测量一些额外的位移点来完成。比较实际位移和从曲线计算得到的位移值，以确保它们之间的误差在可接受范围内。

8. 最后，将位移-电压曲线记录下来并保存。这将成为以后使用LVDT进行位移测量时的基准。

			
		

	



              



  
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