凌晨调PID有感

前两天自己凹了一个双旋翼横列式无人机的模型，最近一直在调试PID，对着webots的波形图总在考虑如何得出一个适用于所有单级PID的PID调试方法。

回顾PID三项

P比例项：提高响应速度，纠偏的主要来源。
D微分项：抑制超调，提高稳定性。
I积分项：消除静差（但是会带来不稳定性）。
之所以会把PID重新排成PDI三项，是因为一般PID的调试实际是按PDI的顺序，有时候甚至不会加I积分项。

调试

比例项

那么，对于一个任意的单级PID系统，应当如何看波形？如何根据波形判断调试哪一项？
首先大家都知道应当加P项直至低频振荡。
但注意：重点是低频振荡，而不是“在目标周围震荡”。能够在目标值周围震荡固然很好，但有时候你的系统并不一定有足够的能力仅靠P项达到在目标值周围稳态震荡，而继续提高P项或许能够达到目标值，但这时候却会使系统失稳。低频振荡是P项的固有特性，稳定时无论幅值大小一定会震荡，否则只有失稳。当进入低频震荡时，调节平均值有可能与目标值有相当大的距离。这一段需要用I积分项来填充，后续会提及如何确定I项。
对平衡小车而言，小车会来回摇摆不定（不是抖），频率大概可以在1s一到两次左右，但无法在0度维持住（例如有0.1或-0.3度）；对定高无人机而言，无人机会在一个高度附近上下起伏，但其起伏平均值可能低于设定的目标值。

微分项

第二步，提高D项抑制超调。
这一步的目的意在将低频振荡抑制到稳定，** 注意 **这一步依然不是为了抑制到目标值，只要抑制到一个稳定值，就达到了要求。此时继续慢慢提高D项，低频震荡次数会越来越少。无须等到系统高频震荡，可以考虑看波形图仅震荡1～2次即可。

重复以上两步

现在可以根据你的系统充分压榨性能了。达到稳态后提高P项再次进入低频震荡，并再次提高D项进入稳态，此时的新稳态会比原稳态更为接近设定的目标值，且起动速度更为迅速。重复操作直至完全跟踪或有一点点差距。

积分项

终于可以设置积分项了，这一步并非必须步骤。积分项对系统稳定性的影响极大，因此只需要加相比于P和D极少的一点点。要确保积分项是为了在进入稳态时更精确的跟踪目标值，因此要合理设置积分项。
在这之前可以多提高D项尽可能使得系统不再震荡，甚至波形图可能看起来就像一个一阶系统的阶跃响应。此时可以提高I项直至稳态时完全跟踪目标值，无须关心这个时候系统的过渡过程的表现。

总结

PID调试可以看做一个做馒头的过程：揉面，水（P）多了加面（D），面多了加水反复循环；如果你想吃好吃的馒头，可以考虑面里加牛奶（I），但这同样会让面变稀，牛奶加多了面也不好吃，牛奶不能代替水，只需要少量即可。
本文的PID调试方法完全出于个人学习经验和调试经验，具体问题仍然需要落实到实际操作中具体分析。如有谬误欢迎指出讨论，不胜感激。博主本人不一定时常在线，有可能划水当死鱼，但刷到一定会看，感谢阅读。