CAN通信为什么需要终端电阻？

背景

• 本文介绍了为什么CAN通信需要终端负载电阻。

CAN通信为什么需要终端电阻？

• CAN是差分总线通信，包括H和L两根线，当二者电压相同时称为隐性表示数据1，电压不同时称为显性表示数据0。空闲状态时，总线上为隐性，只要有一个节点表现为显性，总线电平就会被拉到显性。

• 其接线方式如下图所示：可以看到，H线和L线不是完全无连接的，而是通过终端负载电阻连接在了一起。

  

• 我们直观的感觉，差分通信，只需要发送端和接收端的H线和L线分别对应连接，然后检测二者压差即可。 为什么需要一个终端负载电阻将H线和L线连接起来呢？

• 假设没终端负载电阻，则连接方式如下：H接H，L接L。

  

• 现在我们需要检测压差，我们只需要将H和L线上电压送入比较器，比较高低即可，这是没有问题的。

• 我们看CAN芯片原理图发现，当输出显性电平时，Q1和Q2打开，H线电压为VCC，L线电压为GND；当输出隐形电平时，Q1和Q2截止，此时该芯片对总线上输出为开漏状态，这也保证了输出隐形电平的节点不会影响别的节点输出显性电平。
  

• 因此当所有节点都处于空闲状态时，每个节点都输出为开漏状态，而不是输出一个固定的驱动电压。此时H线和L线上电压是不确定的，二者也不一定相等，因此无法满足空闲状态时H线和L线电压相等的需求。

• 并且每个节点在对总线上电压进行检测时，都是尽量地小电流进行取样，这也导致H线上高电平时的电量不容易被消耗掉，即H线上电压下降缓慢，限制了通信速率。

• 因此我们在H和L间加上 $120\Omega$ 电阻，使得H和L线组成一个回路，不仅保证了隐性状态时H和L线上电压相等，还使得H线上的电压可以快速从高电平切换到低电平，并且当存在外界电磁干扰时能量也可以被电阻消耗掉，一举多得。