算法学习笔记2：凸包及其解法

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凸包概念

在一个实数向量空间V中，对于给定集合X，所有包含X的凸集的交集S被称为X的凸包。X的凸包可以用X内所有点的凸组合来构造。在二维欧几里得空间中，凸包可以想象为一条包着所有点的橡皮绳。

1. 对于一个集合D，D中任意有限个点的凸组合的全体称为D的凸包。
2. 对于一个集合D，所有包含D的凸集的交集称为D的凸包。
   这两种定义是等价的。

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解法

暴力解法

每次枚举两个点，这两个点确定一条直线，如果剩余的其他点都同在这条线的某一侧，则这两个点是凸包上的点，否则就不是。时间复杂度为O(n^3)。具体实现方面，点集中的点两两配对，组成n(n-1)/2条直线；对于每条直线，再检查剩余的n-2个点是否在直线的同一侧。

判断方向

左右方向是相对前进方向的，只要指定了前进方向就知道左右。因此，点在直线的左右侧可以用矢量来判断。
平面上三个点A(x1, y1)，B(x2, y2)，C(x3, y3)的面积为：S(A, B, C) = (x1-x3)(y2-y3) + (x2-x3)(y1-y3)。当ABC三点逆时针时S为正，当ABC三点顺时针时S为负。假定A为矢量起点，B为矢量终点，C为要判断的点，则有：

• S(A, B, C)为正数，C在矢量AB的左侧；
• S(A, B, C)为负数，C在矢量AB的右侧；
• S(A, B, C)为0，C在直线AB上。

分治

对暴力解法进行优化。可以把大问题分解成结构相同的小问题，再用递归的方法求小问题的解，再还原为大问题的解。对于凸包问题而言，可以把所有的点都放在二维坐标系内，则横坐标最小和最大的两个点P1和Pn一定是凸包上的点。直线P1Pn把点集分为了上下两部分。上面的部分求距离直线P1Pn最远的点，为Pmax。做直线P1Pmax、PnPmax，把P1Pmax左侧的点当成新的上半部分，PnPmax右侧的点当成新的上半部分。不断重复上述步骤，就可以找到凸包点集。时间复杂度为O(nlogn)

点到直线距离

方法和暴力解法判断点在线的左右侧的方法一样，只是需要对结果再求个绝对值。绝对值最大的就是离直线最远的点。

Jarvis步进法

纵坐标最小的点一定是凸包上的点，假定这个点为P1，从这个点开始，按逆时针方向，逐个找凸包上的点，每前进一步找到一个点。找下一个点的方法是利用夹角。假定已经找到三个点P1P2P3，要找到下一个点，剩下的点分别和P2组成向量，假定这个向量与向量P1P2的夹角为β，当β最小时，这个点就是要找的下一个点，假定为P4。重复上述步骤不断寻找下一个点，直到找到的下一个点为P1结束算法。需要特别注意的是找第二个点P2时，因为已经找到P1，所以向量只能和水平线作夹角α，当α最小时确定第二个点P2。当出现共线情况时，假定直线P2P3上还有一个点P4，即三点共线，此时向量P2P3和向量P2P4产生的β角是相同的，因此应该把P3P4都当做凸包上的点，并且把离P2最远的点作为最后搜索的点，继续寻找下一个点。时间复杂度为O(nH)，H为凸包上的点的个数。

Graham扫描法

选取最下的点P1；计算出每个点相对P1的角度和距离排序；设点数为n，将P[n-1]和P[0]入栈，判断点集合是否为一条直线；从1到n-1遍历，对于P[k-1]，P[k-2]，P[i]若满足左转，将P[i]入栈，否则I–，k–，k初始值为2。k–，返回k表示凸包的点数。

Andrew算法

点排序，删除重复点，得到点集P1，P2…。首先将P1P2放入凸包。从P3开始，当新节点在前进方向的左边时继续，否则依次删除最近加入到凸包中的点，直到新点在左边。