单片机学习笔记7--SysTick定时器（基于百问网STM32F103系列教程）

第六章 SysTick定时器

SysTick定时器(又名系统滴答定时器)是存在于Cortex-M3的一个定时器。24位，只能递减，嵌套在NVIC中，所有的Cortex-M内核的单片机都具有这个定时器。

只要是ARM Cotex-M系列内核的MCU都包含这个定时器。
使用内核的SysTick定时器来实现延时，可以不占用系统定时器，节约资源。在HAL库的毫秒级延时函数HAL_DRAYE()，就是用滴答定时器实现的。

SysTick定时器是一个24位递减定时器，即计数器最大值为2^24，每个时钟周期减1，当减到0时，会产生Systick异常，同时再自动重载定时初值，开始新一轮计数，一旦SysTick定时器工作起来他是不会自动停下来的，除非将SysTick定时器的控制和状态位清零。

SysTick的时钟源有两个，一个是系统内核的时钟，一个是外部的系统时钟。

6.1STM32的SysTick定时器

6.1.1时钟来源

滴答定时器和普

通的定时器的工作流程是一样的，只不过系统定时器没有挂载到APB1或APB2上，他的时钟来源有两个，一个是经过AHB时钟8分频而来的（9MHz）。一个是直接连接AHB时钟（72MHz），具体情况通过寄存器配置。

通过设置SysTick定时器的计数初值和时钟频率就可以获得想要的计时时间。

HAL库提供HAL_SYSTICK_Config()函数去设置这个初始值。

6.1.2 相关寄存器

对于SysTick的寄存器还是比较少的，只有4个，常用的有3个。

1、控制和状态寄存器（STK_CTRL）

CLKSOUECE是选择滴答定时器时钟源的，可以选择AHB（72MHz）或者AHB8分频（9MHz）。

TICKINT是设置当计数到0时，是否产生异常中断请求的。

ENABLE就是使能定时器的。

2、预装载值寄存器（STK_LOAD）

这个寄存器只有低24位能用，所以滴答定时器最大初值只能是2^24。当定时器计数到0时，就会把此寄存器里面的值重新装载进去，开始新一轮的计数。

3、当前值寄存器（STK_VAL）

这个寄存器是用来查看当前计数值的，定时器每计数一次，计数初值减1，这个当前寄存器中的计数值就加1，同样他的最大值也是2^24.

4、准校准值寄存器（STK_CALIB）

这个寄存器是用来校准的,一般用不到。

6.1.3计算计数初值

通过设置SysTick定时器的计数初值和时钟频率达到想要的计时时间。

假设滴答定时器时钟为72MHz，也就是计数1次要用1/72000000S，也就是1S计数72000000次，1ms计数72000次，1us计数72次。

将这这些初值值写入系统滴答定时器，定时器在每个时钟周期减1，减到0时，就刚好是对应事件，同时产生中断通知，再次加载计数初值如此反复。

HAL库提供HAL_SYSTICK_Config()函数去设置这个初始值，里面的参数是计数值。

6.2HAL库配置SysTick定时器

HAL库中对SysTick定时器配置的函数常用以下四种。

下面进入HAL_SYSTICK_Config函数看看HAL库中是如何配置SysTick定时器的。

他是通过调用ST官方提供的函数SysTick_Config来配置的。

在SysTick_Config中，首先将需要的计数初值放在预加载寄存器中，然后把当前值寄存器清零，然后设置控制和状态寄存器的第2、1、0位，设置滴答定时器时钟源来源为AHB不分频，即72MHz，允许中断请求，使能定时器。这样滴答定时器的时钟频率确定了，计数初值确定了，滴答定时器的定时时间就确定了。

可以调用 HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig这个函数修改滴答定时器的时钟源。

同之前的中断函数一样，滴答定时器也是在系统默认中断服务函数中调用HAL库的中断服务函数然后HAL中断函数在调用回调函数。

SysTick_Handler–>HAL_SYSTICK_IRQHandler–>HAL_SYSTICK_Callback–>使用者自己代码。

但是HAL库对滴答定时器的依赖性挺强，好多地方都用到了滴答定时器，所以尽量不要对滴答定时器进行设置和使用，STM32F103定时器有8个，一般来说足够用了。