Z-stack中OSAL任务机制分析

       首先认识几个名词： 
　　协议：标准，约定。 
　　协议栈：各层协议的总和，也就是实现这些协议的代码。 
　　Z-STACK：zigbee协议栈的名字。 
　　OSAL类似于操作系统，是以实现多任务为核心的系统资源管理机制。 
　　任务：又可称为线程（个人理解，这里说的可能不对），是一个简单的任务执行过程，在任务执行的过程中CPU完全属于该任务。在Z-STACK中，不同的层拥有不同的任务ID，并且这个任务ID的号码与该层任务的执行次序一致。 
　　Z-STACK中重要的三个变量： 
　　TasksCnt，TasksEvents，tasksArr[idx]； 
　　TasksCnt:任务的总个数，写死了，不会变化。 
　　TasksEvents:是个指针，当然同时也是一个数组。其索引idx代表不同的层，由于Z-stack的每一个层都有一个唯一的任务ID，所以idx的值与同层的任务ID值一样。同时，数组的某个元素的值表示了该层有几个事件。下面以应用层为例说明： 
　　看tasksEvents的定义与动态内存分配：

uint16 *tasksEvents;
tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);

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　　等价为uint16 tasksEvents[TasksCnt],一个数组，数组中的每个元素都是个两字节的数字，共有TasksCnt个元素。 
　　再看OSAL的任务初始化函数

void osalInitTasks( void )
{
  uint8 taskID = 0;

  tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);
  osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));

  macTaskInit( taskID++ );
  nwk_init( taskID++ );
  Hal_Init( taskID++ );
#if defined( MT_TASK )
  MT_TaskInit( taskID++ );
#endif
  APS_Init( taskID++ );
#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )
  APSF_Init( taskID++ );
#endif
  ZDApp_Init( taskID++ );
#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )
  ZDNwkMgr_Init( taskID++ );
#endif
  GenericApp_Init( taskID );
}

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　　发现每个层的初始化函数传入的参数taskID都是递增的，这个taskID也就是本层的任务号，同时也是本层tasksEvents[idx]中idx的值。例如GenericApp_Init( taskID )，这个是应用层的初始化（用户自定义的函数，可能名字会不一样），到这里的taskID值为8的话，那么代表用户自定义任务的tasksEvents[idx]中idx的值也是8。 
　　再看tasksEvents[idx]这个元素的值，代表的是某一层的事件，初始值0x0000，按位展开就是：0000 0000 0000 0000，每一个二进制位都可以用来设置一个事件，例如系统事件宏定义：

#define    SYS_EVENT_MSG               0x8000

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　　按位展开就是1000 0000 0000 0000， 
　　假如我们定义一个发送事件为

#define   SERIALAPP_SEND_EVT           0x0001，

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　　按位展开就是0000 0000 0000 0001， 
　　那么假如tasksEvents[8]= 0x8001,就代表着同时有SYS_EVENT_MSG和SERIALAPP_SEND_EVT两个事件。 
　　任务调度中有个死循环，不断检测这个元素的值是否非0，检测到

  do {
    if (tasksEvents[idx])  // Task is highest priority that is ready.
    {
      break;//有事件发生则跳出循环
    }
  } while (++idx < tasksCnt);

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　　具体怎么处理每个任务的不同事件，见tasksArr[idx]； 
tasksArr[idx]的定义：

typedef unsigned short (*pTaskEventHandlerFn)( unsigned char task_id, unsigned short event );

const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {
  macEventLoop,
  nwk_event_loop,
  Hal_ProcessEvent,
#if defined( MT_TASK )
  MT_ProcessEvent,
#endif
  APS_event_loop,
#if defined ( ZIGBEE_FRAGMENTATION )
  APSF_ProcessEvent,
#endif
  ZDApp_event_loop,
#if defined ( ZIGBEE_FREQ_AGILITY ) || defined ( ZIGBEE_PANID_CONFLICT )
  ZDNwkMgr_event_loop,
#endif
  GenericApp_ProcessEvent
};

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　　可以看出tasksArr[idx]是一个指针（也就是数组），指向一个函数（数组元素是函数），函数的参数就是task_id与events。task_id与本层的任务ID是对应的，当然也对应着tasksEvents[idx]中idx的值，而events正好也对应这元素tasksEvents[idx]的值。如

uint16 GenericApp_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events )

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　　这些函数也就是各个层的处理函数。 
　　再来看一下每个事件具体是怎样处理的： 
在处理用户自定义的任务函数——GenericApp_ProcessEvent函数中，有如下语句： 
　　如果检测到SYS_EVENT_MSG（也就是tasksEvents[8]的二进制位最高位是1）

  if ( events & SYS_EVENT_MSG )
{
    处理语句
}
return (events ^ SYS_EVENT_MSG);

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　　返回值执行了异或操作，也就是说把SYS_EVENT_MSG占据的这一个二进制位清零了，代表这个事件执行完毕，且不会影响其它位所代表的事件。 
例如此时这一层的任务有两个事件SYS_EVENT_MSG与SERIALAPP_SEND_EVT（此事件是自定义的），那么传入的参数events值就是0x8001，执行完return (events ^ SYS_EVENT_MSG)之后值为0x0001，不会影响if ( events & SERIALAPP_SEND_EVT )的判断结果。当然，由于函数已经执行了返回值的操作，无法再执行后边的语句，SERIALAPP_SEND_EVT事件只能等到下一次执行GenericApp_ProcessEvent函数的时候，才有可能处理。 
　　再来看一下死循环osal_run_system中的任务处理相关语句：

    events = tasksEvents[idx];//提取需要处理的任务事件
    tasksEvents[idx] = 0;  // Clear the Events for this task.

    activeTaskID = idx;
    events = (tasksArr[idx])( idx, events );//通过指针调用处理函数，处理结束事件按位清零
    activeTaskID = TASK_NO_TASK;

    tasksEvents[idx] |= events;  // Add back unprocessed events to the current task.

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　　关注events，先从tasksEvents中提取idx层中的所有事件（可能不是一个），然后作为参数传入(tasksArr[idx])( idx, events )中进行处理，处理函数在处理了一个事件之后会执行一个异或操作，消除已经处理了的一个事件，然后作为tasksArr[idx]的返回值重新赋值给events，再有events传值给tasksEvents[idx]，如果这一层的任务中还有别的事件，那么就由主函数的下一次循环来处理。顺带提一下，占据二进制位的顺序越靠左，那么这个事件的优先级就越高。tasksEvents[idx]中idx的值越小，那么这一层任务的优先级也就越高。 

      最后重新复习下自己容易遗忘的点：可以看出tasksArr[idx]是一个指针（也就是数组），指向一个函数（数组元素是函数），函数的参数就是task_id与events。task_id与本层的任务ID是对应的，当然也对应着tasksEvents[idx]中idx的值，而events正好也对应这元素tasksEvents[idx]的值。（红色字体部分为自己容易遗忘的知识点）