Sumo 搭建交叉路口交通流仿真平台

Sumo安装

注意事项：需要工具的使用需要环境变量的设置。需要包含文件Sumo安装路径下的bin和tools。

Sumo配置文件

Sumo中项目的配置文件的组成如下所示

节点文件

图 1 节点及边的拓扑图

Node的属性主要有id，x,y，type。

id 表示节点编号

x,y分别表示节点的x,y坐标

type有两种类型为priority和traffic_light，分别对应于无信号灯和有信号的路口。

上述图中节点对应的节点文件如下所示

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<nodes xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/nodes_file.xsd">

   <node id="91" x="-1000.0" y="1000.0" />

   <node id="92" x="-1000.0" y="0.0" />

   <node id="93" x="3000.0" y="0.0" />

   <node id="94" x="+3000.0" y="+1000.0" />

   <node id="911" x="-500.0" y="+1000.0" />

   <node id="912" x="-500.0" y="0.0" />

   <node id="913" x="+2500.0" y="0.0" />

   <node id="914" x="2500.0" y="+1000.0" />

   <node id="1" x="0.0" y="+1000.0" />

   <node id="2" x="0.0" y="0.0" />

   <node id="3" x="+1000.0" y="0.0" />

   <node id="4" x="+2000.0" y="0.0" />

   <node id="5" x="+2000.0" y="+1000.0" />

   <node id="6" x="+1000.0" y="+1000.0" />

</nodes>

上述路口都是没有信号灯的路口。

边文件

图1中对应的边文件如下所示

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<edges xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/edges_file.xsd">

    <edge id="D1" from="911" to="91" type="a"/>

    <edge id="D2" from="91" to="911" type="b"/>

    <edge id="D3" from="912" to="92" type="a"/>

    <edge id="D4" from="92" to="912" type="b"/>

    <edge id="D5" from="913" to="93" type="a"/>

    <edge id="D6" from="93" to="913" type="b"/>

    <edge id="D7" from="914" to="94" type="a"/>

    <edge id="D8" from="94" to="914" type="b"/>

    <edge id="L1" from="1" to="911" type="a"/>

    <edge id="L2" from="911" to="1" type="b"/>

    <edge id="L3" from="2" to="912" type="a"/>

    <edge id="L4" from="912" to="2" type="b"/>

    <edge id="L5" from="4" to="913" type="a"/>

    <edge id="L6" from="913" to="4" type="b"/>

    <edge id="L7" from="5" to="914" type="a"/>

    <edge id="L8" from="914" to="5" type="b"/>

    <edge id="L9" from="5" to="6" type="a"/>

    <edge id="L10" from="6" to="5" type="a"/>

    <edge id="L11" from="6" to="1" type="a"/>

    <edge id="L12" from="1" to="6" type="a"/>

    <edge id="L13" from="3" to="2" type="a"/>

    <edge id="L14" from="2" to="3" type="a"/>

    <edge id="L15" from="6" to="3" type="c"/>

    <edge id="L16" from="3" to="6" type="c"/>

    <edge id="L17" from="4" to="3" type="a"/>

    <edge id="L18" from="3" to="4" type="a"/>

</edges>

Link文件

每个link类型的信息也可以定义在后缀为.typ.xml中。列表1.2展示了在实例中用到的link type文件还有其四个参数：id, priority, numLanes, speed。其中的id的值与.edg.xml文件中的type属性值对应。numLanes对应于车道的数量。Priority对应于车道的优先级。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<types>

   <type id="a" priority="3" numLanes="3" speed="13.889"/>

   <type id="b" priority="3" numLanes="2" speed="13.889"/>

   <type id="c" priority="2" numLanes="3" speed="13.889"/>

</types>

 

车道连接文件

交通状况和道路连接，一个后缀为.con.xml的文件是必须的。列表1.4展示了实例网络的响应的设置。该文件确定了车从起点道路第几个车道至终点道路的第几个车道。 每个参数的意义如下

第一行<connection from="L2" to="L12"fromLane="0" toLane="0"/>和第二行<connection from="L2" to="L12"fromLane="0" toLane="1"/>意味着Link L2的Lane 0只使用Link L12的Lane 0和1。

路网生成

SUMO的网路文件后缀为.net.xml。根据前面生成的文件quiclkstart.nod.xml,quickstart.edg.xml,quickstart.con.xml和quickstart.typ.xml，可以通过SUMO的NETCONVERT程序生成网络文件。为了有效执行，包含输入文件名、输出文件名和其他需要动作的的配置文件应该被创建。

由于生成路网需要的文件较多，也可建立一个路网的配置文件 *.netccfg，例如下，通过命令netconvert  –c  quickstart.netccfg生成路网*.net.xml文件。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

 

<!-- generated on Thu Sep  6 09:32:11 2018 by Eclipse SUMO netconvert Version v1_0_0+0032-77a1026

-->

 

<configuration xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/netconvertConfiguration.xsd">

 

    <input>

        <node-files value="quickstart.nod.xml"/>

        <edge-files value="quickstart.edg.xml"/>

        <connection-files value="quickstart.con.xml"/>

        <type-files value="quickstart.typ.xml"/>

    </input>

 

    <output>

        <output-file value="quickstart.net.xml"/>

    </output>

 

    <junctions>

        <no-turnarounds value="true"/>

    </junctions>

 

    <report>

        <verbose value="true"/>

    </report>

 

</configuration>

 

车辆参数定义文件

交通需求、路由数据及车辆类型数据都定义在后缀为.rou.xml的文件中。

其中定义了车辆的Id，车辆的加速、减速等信息，车辆的路径。

车辆路径包含的参数如下

 (a) id: ID of a certain routeand defined by users with numbers, word strings or both.

(b) edges: The sequence of thenames of the links, composing the defined route.

车辆的总参数

(a) depart: departure time of a certain vehicle. (该车出来的时刻)

(b) id: ID of a certain vehicle and defined by users with numbers, word strings or both.

(c) route: the route used by the defined vehicle;

(d) type: ID of the defined vehicle type.

交通信号灯相位配置文件

该文件里主要包含红绿灯持续时间和每个路口对应的红绿状态

<tlLogics version="0.13" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/tllogic_file.xsd">

   

    <tlLogic id="C" type="static" programID="custom" offset="0">

        <phase duration="100000" state="GGGGr"/> <!-- do not switch vehicle phase automatically -->

        <phase duration="4" state="yyyyr"/>

        <phase duration="10" state="rrrrG"/>

        <phase duration="10" state="rrrrr"/> <!-- give pedestrians time to clear the intersection -->

    </tlLogic>

</tlLogics>

 

项目的配置文件

直接使用命令来运行会导致命令后面的选型列表会很长，因此需要设置一个配置文件，包含运行应用程序所有参数。

配置文件是一个XML文件，有一个名为“configuration”的根元素。选项被写为元素名称，在属性value中存储值。

举例说明，配置文件（让我们保存为“test.sumocfg”）样式如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

 

<configuration xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/sumoConfiguration.xsd">

 

    <input>

        <net-file value="cross.net.xml"/>

        <route-files value="cross.rou.xml"/>

        <additional-files value="cross.det.xml"/>

    </input>

 

    <time>

        <begin value="0"/>

    </time>

 

    <report>

        <verbose value="true"/>

        <no-step-log value="true"/>

    </report>

 

</configuration>在命令行中直接运行

sumo.exe test.sumocfg

交通信号灯

信号灯的颜色的定义

信号灯与道路的对应

 

上述图中交通信号灯的状态为“GrGr”，第一个“G”表示link 0为绿第一“r”表示link 1为红灯，link2 为绿灯，link 3为红灯。

Link的编号默认有NETCONVERT通过顺时针的方式产生，其中link 0在12点钟的方位。右转、直行、左转依次进行。

一般的十字路口的会有4个绿色的相位。加上黄灯相位则有8个相位。相位的编号是从0-7。

相位编号 traci.trafficlights.getPhase	对应红绿灯的颜色 traci.trafficlights.getRedYellowGreenState
0	GrrrGrrr
1	yrrryrrr
2	rGrrrGrr
3	ryrrryrr
4	rrGrrrGr
5	rryrrryr
6	rrrGrrrG
7	rrryrrry

 

相位的属性如下所示

 

Matlab定义sumo中红绿灯的相位程序如下所示

//定义八个相位的持续时间，红绿灯的状态，最小持续时间，最大持续时间。     

myRYGDefinition = traci.trafficlights.Logic('0',0,0,...

          {traci.trafficlights.Phase(15,'GrrrGrrr',15,15),...

          traci.trafficlights.Phase(3,'yrrryrrr',3,3),...

          traci.trafficlights.Phase(15,'rGrrrGrr',15,15),...

          traci.trafficlights.Phase(3,'ryrrryrr',3,3),...

          traci.trafficlights.Phase(15,'rrGrrrGr',15,15),...

          traci.trafficlights.Phase(3,'rryrrryr',3,3),...

          traci.trafficlights.Phase(15,'rrrGrrrG',15,15),...

          traci.trafficlights.Phase(3,'rrryrrry',3,3)});

      //将定义的相位逻辑发送给Sumo

      traci.trafficlights.setCompleteRedYellowGreenDefinition('0',myRYGDefinition);

注：红绿灯的相位持续时间需设置为大于0的整数。

SUMO支持基于间隙的驱动交通控制。这种控制方案在德国很常见，并且只要检测到连续的交通流，就可以延长交通相位。在检测到车辆之间有足够的时间间隔后，它会切换到下一相位。这允许在相位之间更好地分配绿灯时间，并且根据动态交通状况而影响周期持续时间。

 

Sumo 仿真过程

通过命令行sumo-gui –c *.sumocfg来启动运行sumo gui界面

Sumo-gui界面

Sumo-gui的界面如下图所示。

1、在运行过程中，将delay设置为1000，单位为ms，那么仿真就是和真实时间是同步的，即每秒更新一次。

2、可以通过setProgram来切换预先在.net.xml中定义好的红绿灯配时。

 

问题及解决方法

Sumo是服务器，Matlab是客户端，通过TCP/IP进行信息交互。

 

1、运行trai4matlab软件的traci_test2案例时需要在window的命令提示符窗口运行如下命令：

如果没有运行该指令直接运行traci_test2 则会爆出缺少cross.rou.xml 的错误。

 

2、如果显示port 8813被占用的错误，

Error: tcpip::Socket::accept() Unable to create listening socket: Address already in use

Quitting (on error).

则在window的命令提示符窗口输入如下命令查看8813端口的使用情况，如果显示8813端口显示被占用，则关闭已经打开的Sumo-gui窗口，再次输入netstat命令查看端口占用情况。

 

注意事项

1. traci4matlab并未完全实现sumo与外部交互交互的接口，仅支持部分TraCI命令。
2. sumo与python的接口已经完全实现，建议采用python实现与sumo的交互，支持全部TraCI命令。
3. sumo中没有排队长度(queue length)的参数。用等待时间替代(waiting time)？
4. sumo中没有车辆的平均延误(average delay)的参数。

 

参数解释

车辆的等待时间(waitingtime) ：车辆速度低于0.1m/s开始至车辆车速大于0.1m/s之间的时间。

 

参考文献

1、trai4matlab软件的user_manual