微半球谐振陀螺仪原理简介

        微半球谐振陀螺振动的原理根据是：轴对称圆筒或半球壳绕中心轴旋转时，环向振型不再相对壳体静止而是相对于壳体移动。微半球陀螺的振动是一个四波幅振动，驻波由四个波腹和四个波节组成。当载体静止的时候，波腹和波节的位置保持不变，当载体旋转时，振动驻波发生进动，振型和载体的角速率（或角度）间保持一进动比例k。

        这一段话有些抽象，我们可以将上述的“轴对称圆筒”视为一个高脚杯。

        如果你去敲击这个高脚杯，它就会振动。如果此时这个高脚杯是静止放置着的，它的振型就永远保持在一个位置。而这个振型，即上述的“四波幅振动”，如上图左所示，当开始振动后，会在某一刻纵方向伸长横方向缩短，而在下一刻又会横方向伸长纵方向缩短，但只要高脚杯静止不动，那么这“横纵方向”是不会改变的，也就是振型是不变的。

        当高脚杯旋转起来的时候，振型也会旋转起来改变位置，振动驻波发生进动，且振型和载体的角速率（或角度）间成一个比例关系。

公式：Ψ＝ｋΨ1

        式中：Ψ为振型的进动角；Ψ1为壳体转动的角度；ｋ为进动因子。ｋ是与半球谐振壳体的结构常数、振动方式有关的函数，不受外界条件变化的影响。因此，若测量出进动角度Ψ，就可以计算出壳体的转动角度Ψ1，对转动角微分可得壳体的转动角速度ω，从而实现了半球谐振陀螺测量转角和角速度的功能。

        那么如何读出进动角度呢？上图是微半球谐振陀螺的一个简易结构，其中谐振子与激励电极间的电容用于谐振子的驻波振动与控制，谐振子与读出电极间的电容用于检测谐振子的位移。也就是说，激励电极通过电容通与谐振子谐振频率相同的电压（俄罗斯使用方波电压信号驱动，美国使用正弦波电压信号驱动），对谐振子施加静电力产生振动，再通过读出电极上电容的改变检测振型。