SLAM学习之旅~小破船也想去星辰大海
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卫少东
武汉大学,博士在读-测绘遥感国家重点实验。感兴趣领域为:多源数据联合定位和卫星影像三维重建
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一种GPS辅助的多方位相机的VIO——Slam论文阅读
"A GPS-aided Omnidirectional Visual-Inertial State Estimator in Ubiquitous Environments "论文阅读这里写目录标题"A GPS-aided Omnidirectional Visual-Inertial State Estimator in Ubiquitous Environments "论文阅读论文摘要文章信息背景大背景本文细分背景针对具体问题方法对问题的回应具体思路实验实验设置实验结果结论主要创新点小技巧论文摘要原创 2021-01-29 15:02:30 · 678 阅读 · 1 评论 -
HF-Net初探之二:运行demo及相关报错处理
在浏览器中打开demo.ipynb文件官方提供的demo在库的根目录下面,名为demo.ipynb,接触过数据学科的同学很熟悉,要用jupyter打开,回去看看配置文件,官方已经贴心的帮我们安装好了.在hfnet文件中中打开命令行,输入:jupyter notebook就会在浏览器中出现打开demo.ipynb会出现如下的视图,这就已经可以开始调试,运气好的同学点击run就可以一个一个运行直到出现最后的结果,笔者就属于不好的,接下来就一个一个来解决.运行中报错处理加载依赖库时,ros相关错误原创 2020-07-09 18:39:04 · 1562 阅读 · 4 评论 -
HF-Net初探之一:简介与配置使用
pip3 install -r setup/requirements.txtmake: pip3: Command not foundmakefile:2: recipe for target ‘install’ failedmake: *** [install] Error 127原创 2020-07-09 18:08:38 · 3339 阅读 · 0 评论 -
ceres解析微分方法示例
slam中的同学都常用的库位g2o和ceres,在求导方面,g2o统一使用数值微分,但是我们是知道,如果有明确的雅克比,解析微分在速度,精度和防止发散方面有着不小的优势.我们具体看一个ceres中使用已知的雅克比的示例:class Rat43Analytic : public SizedCostFunction<1,4> { public: Rat43Analytic(const double x, const double y) : x_(x), y_(y) {}原创 2020-06-17 11:00:31 · 434 阅读 · 0 评论 -
精读VINS-FUSION源码之feature_tracker.cc
图像特征提取代码的部分开始阅读,代码批注尽量详细,特别明显的没有写上去,如果有错误请大家及时反馈,讨论:(精读的是港科大的vinsFuison代码;github地址: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.文件位置位于:VINS-Fusion/vins_estimator/src/featureTracker/feature_tracker.cc)#include "feature_tracker.h"bool FeatureT原创 2020-06-11 19:58:54 · 761 阅读 · 0 评论 -
SLAM-VINS-FUSION原理学习及源码详细精读
文章目录前言:最近开始学习使用VIO相关的内容,原因有二:手机上的imu天生的就位VIO打好了硬件基础,个人觉得VIO的发展前景较好.苹果的ARkit包含了激光视觉imu等的多传感器融合,做到了非常好的效果,可以预见,传感器融合是slam的大趋势,而vinsfusion论文中中特别强调,这个框架对于每一种传感器(他把每一个当做factor)是平权的,可以容易的做到,视觉,imu,GPS,激光雷达的融合.所以选择研读港科大的SLAM开源框架VINSFUSION作为研读,同时对于其中涉及的论文知识点原创 2020-06-11 19:30:23 · 1829 阅读 · 2 评论 -
精读VINS-FUSION源码之feature_tracker.h
由于笔者本人的方向从图像做起,所以选择从特征提取的部分开始阅读,代码批注尽量详细,特别明显的没有写上去,如果有错误请大家及时反馈,讨论:(精读的是港科大的vinsFuison代码;github地址: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.文件位置位于:VINS-Fusion/vins_estimator/src/featureTracker/feature_tracker.h)bool inBorder(const cv::Poin原创 2020-06-11 19:28:57 · 916 阅读 · 0 评论 -
使用自己的INDEMIND相机来运行ORBSLAM2单目,双目和深度模式(小觅相机和realsense通用)
安装配置ROSROS环境准备(以16.04 ROS Kinetic为例)sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /, → etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key␣, → C1CF6E31原创 2020-06-09 15:00:17 · 2577 阅读 · 27 评论 -
ceres中的ConditionedCostFuntion源码阅读
ceres中的ConditionedCostFuntion源码阅读class ConditionedCostFuntion这个类的作用是给隐藏代价函数(cost function)的残差值赋上不同的权值。举个简单的例子:你有一个产生了N个残差值的代价函数,但是你想要残差的总体值不是简单的等于每个参加的平方和,你想给每一个残差一个特定的权值(尺度),来改变每个残差对总体参加的贡献。// my...原创 2020-05-01 12:44:40 · 489 阅读 · 1 评论 -
ceres中的loss函数实现探查,包括Huber,Cauchy,Tolerant图像实现及源码
ceres中的loss函数实现探查,包括Huber,Cauchy,Tolerant图像实现及源码各个损失函数的趋势图: Ceres内嵌的loss functions原理:以CauchyLoss方法为例,其头文件为:// Inspired by the Cauchy distribution// rho(s) = log(1 + s).// At s = 0: rho = [0...原创 2020-05-01 12:39:43 · 9149 阅读 · 0 评论 -
Ceres Solver中文详细易懂版学习笔记
Ceres Solver中文详细易懂版学习笔记1.Ceres Slover简介2.ceres之Helloworld2.1目标问题2.2代码实现2.3Helloworld小结3.ceres在powell法上的实战3.1构建costFunctior3.2构造最小二乘问题的框架3.3构建Solver并输出结果4.ceres在曲线拟合(Curve Fitting)中的实战5.ceres在bundle ad...原创 2020-02-06 17:00:29 · 3537 阅读 · 1 评论 -
【绕坑】ubuntu18.04与16.04安装pcl
网上的大量方法为使用官方的那三行和编译安装,其实直接进行sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools亲测即可使用即可原创 2019-11-21 16:36:07 · 627 阅读 · 2 评论 -
如何快速学好研究领域所需的数学工具如矩阵论、概率论等(个人经验总结)
前言 Slam、机器学习都能都需要不少的数学基础,在本科其实都已经扎实的学习过一遍了,现在复习,在笔者的一年半的研究生生涯的经验看呀,某一门知识本身往往并没有什么难度。但是很多时候让人看起来非常畏惧,想要快速学好和使用总让人感到棘手。结合自身经验,笔者觉得解决一个问题的至关重要:将那些你以为自己清楚的名词真正的“翻译”成明确的话语。 举例来说,概率论中常说事件,到底啥是“事件”,著...原创 2019-11-19 11:48:46 · 349 阅读 · 1 评论 -
SLAM学习之旅——小破船也想通往星辰大海(入门篇)
从零开始学习SLAM学习动机自我介绍研二在读,在经过了前期的项目训练和工程实践,立感选择一门自己有基础的而且有理论深度的方向进行学习。现有情况分析笔者在多个项目实践多使用的C/C++,学科为传统较为传统的机器视觉,已经系统学习过包括《数字图像处理》》-Gonzlez版等等多部传统的视觉处理,与现有科班出身的计算机视觉、深度学习尚有一段距离。而且存在实践过多理论略微虚浮的情况,所以选取Sl...原创 2019-11-14 15:58:05 · 253 阅读 · 0 评论