HF-Net初探之一:简介与配置使用

最新推荐文章于 2024-10-11 07:15:25 发布
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分类专栏： SLAM学习之旅～小破船也想去星辰大海 文章标签： tensorflow 深度学习 计算机视觉 SLAM  三维重建 视觉算法 建图
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版权

简介

HF-Net：是一种大尺度下的稳健分层定位算子,论文为
CVPR 2019《HF-Net: Robust Hierarchical Localization at Large Scale》。 引入了六自由度视觉定位方法，该方法准确，可扩展且有效，使用HF-Net（单层深度神经网络用于描述子的提取(类似sift).据官方说提出的解决方案可实时运行，而且在很多大型数据集上准确度很高.

安装前配置准备

HFnet配置起来说难很难,说简单也很简单.主要是他的tensorflow使用的是老版本的1.12,导致其他相关的依赖库要有适合的版本才能运行,里面的细节有很多的坑,运气好的直接跑起来,运气不好像笔者这样就要费一番功夫.

接下里贴上笔者自己实验成功的版本配置,读者可以先按自己的配置安装,如果报错一个一个解决,很多问题都是tf1.12和CUDA 10.x不兼容的问题导致的:

GPU:GTX1060
nvida驱动:418.56
CUDA Version: 9.0.176
cudnn:libcudnn7_7.1.4.18-1+cuda9.0_amd64
tensorflow == 1.12
numpy == 1.60
Keras == 2.2.4

HFnet项目下载与配置

hfnet-github地址下载好之后在文件夹里:

make install
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HF-Net初探之二:运行demo及相关报错处理
卫少东个人博客
07-09 1644
在浏览器中打开demo.ipynb文件 官方提供的demo在库的根目录下面,名为demo.ipynb,接触过数据学科的同学很熟悉,要用jupyter打开,回去看看配置文件,官方已经贴心的帮我们安装好了. 在hfnet文件中中打开命令行,输入: jupyter notebook 就会在浏览器中出现 打开demo.ipynb会出现如下的视图,这就已经可以开始调试,运气好的同学点击run就可以一个一个运行直到出现最后的结果,笔者就属于不好的,接下来就一个一个来解决. 运行中报错处理 加载依赖库时,ros相关错误
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不要当真！
07-21 938
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推荐项目：HF-Net - 强大的大规模实时六自由度定位工具 hfnet From Coarse to Fine: Robust Hierarchical Localization at Large Scale with HF-Net (https://arxiv.org/abs/1812.03506) ...
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RFID（Radio Frequency Identification）是物联网中的关键技术之一，它利用无线射频信号来识别目标物体并读取或写入相关数据，无需接触或视线接触。RFID系统通常由电子标签（Tag）、读写器（Reader）和后台数据库...
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