ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码

ceres中的loss函数实现探查，包括Huber，Cauchy，Tolerant图像实现及源码

各个损失函数的趋势图：

 
Ceres内嵌的loss functions原理：

以CauchyLoss方法为例，其头文件为：

// Inspired by the Cauchy distribution
//   rho(s) = log(1 + s).
// At s = 0: rho = [0, 1, -1].
class CERES_EXPORT CauchyLoss : public LossFunction {
 public:
  explicit CauchyLoss(double a) : b_(a * a), c_(1 / b_) {}
  void Evaluate(double, double*) const override;
//可以看出CauchyLoss（）中的参数为尺度参数。
 private:
  // b = a^2.
  const double b_;
  // c = 1 / a^2.
  const double c_;
};

具体实现为：

void CauchyLoss::Evaluate(double s, double rho[3]) const {
  const double sum = 1.0 + s * c_;
  const double inv = 1.0 / sum;
  // 'sum' and 'inv' are always positive, assuming that 's' is.
  rho[0] = b_ * log(sum);
  rho[1] = std::max(std::numeric_limits<double>::min(), inv);
  rho[2] = - c_ * (inv * inv);
}