SLAM-VINS-FUSION原理学习及源码详细精读

1. 手机上的imu天生的就位VIO打好了硬件基础,个人觉得VIO的发展前景较好.
2. 苹果的ARkit包含了激光视觉imu等的多传感器融合,做到了非常好的效果,可以预见,传感器融合是slam的大趋势,而vins-Fusion论文中中特别强调,这个框架对于每一种传感器(他把每一个当做factor)是平权的,可以容易的做到,视觉,imu,GPS,激光雷达的融合.

所以选择研读港科大的SLAM开源框架VINS-FUSION作为研读,同时对于其中涉及的论文知识点和imu预积分等知识,也做一个补充和推导,水硕一枚,水平有限,请多多反馈,共同进步.
港科大的vinsFuison代码;
github地址: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.
精读1 : 精读VINS-FUSION源码之feature_tracker.h.
精读2 : 精读VINS-FUSION源码之feature_tracker.cc.