树莓派4内核源码编译和替换

遇到的问题

驱动insmod错误

在电脑虚拟机下交叉编译树莓派4的内核模块，出现了以下错误。

pi@raspberrypi:~ $ sudo insmod hello.ko 
insmod: ERROR: could not insert module hello.ko: Invalid module format

检查虚拟机端的内核源码版本和树莓派的内核版本

错误可能是由于内核版本不一致造成的，所以先查看内核版本是否对应

查看树莓派的内核

树莓派的内核版本为4.19.97-v7l+

pi@raspberrypi:~ $ uname -a
Linux raspberrypi 4.19.97-v7l+ #1294 SMP Thu Jan 30 13:21:14 GMT 2020 armv7l GNU/Linux

查看下载到虚拟机的内核源码版本

4.19.127和4.19.97相差了挺多，估计是这个原因导致insmod失败。（因为内核源码git老是失败，我的内核源码是我同学发给我的，我同学的内核源码同样是4.19.127，他的树莓派内核是4.19.118的，但是他的能insmod成功）不管怎样，还是把树莓派的内核更换成4.19.127。

heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ make kernelrelease
4.19.127-v7l+

虚拟机编译内核源码过程

内核源码获取

内核源码是同学git下来发送给我的，不嫌麻烦可以git。
Rpi_linux.tar.gz解压后，得到的是我同学已经编译过了文件（他的是树莓派3B）。

Desktop    driver            Music     Rpi_linux         Videos
Documents  examples.desktop  Pictures  Rpi_linux.tar.gz
Downloads  heshishun         Public    Templates

执行过编译操作的内核源码做重新编译需要进行清理操作

heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ make clean
  CLEAN   .
  CLEAN   certs
  CLEAN   drivers/scsi
  CLEAN   drivers/tty/vt
  CLEAN   drivers/video/logo
  CLEAN   kernel/debug/kdb
  CLEAN   kernel
  CLEAN   lib/raid6
  CLEAN   lib
  CLEAN   net/wireless
  CLEAN   usr
  CLEAN   .tmp_versions
 heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ make mrproper
  CLEAN   scripts/basic
  CLEAN   scripts/dtc
  CLEAN   scripts/genksyms
  CLEAN   scripts/kconfig
  CLEAN   scripts/mod
  CLEAN   scripts
  CLEAN   include/config include/generated arch/arm/include/generated
  CLEAN   .config .config.old .version Module.symvers
heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ make distclean 
  CLEAN   scripts/basic
  CLEAN   scripts/kconfig

清理之后得到了干净的内核源码

heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ ls
arch       COPYING        drivers   init     kernel       Makefile  samples   tools
block      CREDITS        firmware  ipc      lib          mm        scripts   usr
certs      crypto         fs        Kbuild   LICENSES     net       security  virt
Documentation  include   Kconfig  MAINTAINERS  README    sound

交叉编译工具链

获取文件，这个不涉及版本，我也git不下来，也是别人分享给我的。文件解压后目录中存在几个文件夹，本例使用gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian 或 gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64。前者对应32位系统后者对应64位系统。
arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi
gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian
arm-bcm2708-linux-gnueabi
gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64

raspberrypi-tools.tar.bz2
heshishun@ubuntu:/opt/tools/arm-bcm2708$ ls
arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi  arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf
arm-bcm2708-linux-gnueabi        gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian
arm-linux-gnueabihf              gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64

加入环境变量，在/.bashrc文件中加入gcc交叉工具链目录。

heshishun@ubuntu:/opt/tools/arm-bcm2708$ sudo gedit ~/.bashrc

再打开的文档最后添加路径（根据文件所在的目录，我的目录是这样）

export PATH=$PATH:/opt/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin

测试是否安装成功

heshishun@ubuntu:/opt/tools/arm-bcm2708$ arm-linux-gnueabihf-gcc -v
Using built-in specs.
COLLECT_GCC=arm-linux-gnueabihf-gcc
COLLECT_LTO_WRAPPER=/opt/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin/../libexec/gcc/arm-linux-gnueabihf/4.8.3/lto-wrapper
Target: arm-linux-gnueabihf
Configured with: /cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/src/gcc-linaro-4.8-2014.01/configure --build=i686-build_pc-linux-gnu --host=i686-build_pc-linux-gnu --target=arm-linux-gnueabihf --prefix=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/install --with-sysroot=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/install/arm-linux-gnueabihf/libc --enable-languages=c,c++,fortran --disable-multilib --enable-multiarch --with-arch=armv6 --with-tune=arm1176jz-s --with-fpu=vfp --with-float=hard --with-pkgversion='crosstool-NG linaro-1.13.1-4.8-2014.01 - Linaro GCC 2013.11' --with-bugurl=https://bugs.launchpad.net/gcc-linaro --enable-__cxa_atexit --enable-libmudflap --enable-libgomp --enable-libssp --with-gmp=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-mpfr=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-mpc=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-isl=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-cloog=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --with-libelf=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/.build/arm-linux-gnueabihf/build/static --enable-threads=posix --disable-libstdcxx-pch --enable-linker-build-id --enable-plugin --enable-gold --with-local-prefix=/cbuild/slaves/oorts/crosstool-ng/builds/arm-linux-gnueabihf-raspbian-linux/install/arm-linux-gnueabihf/libc --enable-c99 --enable-long-long --with-float=hard
Thread model: posix
gcc version 4.8.3 20140106 (prerelease) (crosstool-NG linaro-1.13.1-4.8-2014.01 - Linaro GCC 2013.11) 

编译步骤

首先配置内核，在内核源码目录下运行命令

heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ KERNEL=kernel7l
heshishun@ubuntu:~/Rpi_linux$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2711_defconfig
  HOSTCC  scripts/basic/fixdep
  HOSTCC  scripts/kconfig/conf.o
  YACC    scripts/kconfig/zconf.tab.c
  LEX     scripts/kconfig/zconf.lex.c
  HOSTCC  scripts/kconfig/zconf.tab.o
  HOSTLD  scripts/kconfig/conf
#
# configuration written to .config
#

然后编译

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dts

主要编译三个东西zImage,modules,dts。
zImage就是要替换的树莓派镜像文件。
编译时间需要很久，我的电脑要编译一小时左右。

更换树莓派内核

主要是将编译出来的文件转移到SD卡相应的位置
参考链接
https://blog.csdn.net/sjt19910311/article/details/104335457
最后在树莓派中的/boot目录下

pi@raspberrypi:/boot $ sudo vim config.txt 

在config.txt最后指定内核

kernel=kernel7l.img

不要选错了噢
重启后查看内核

pi@raspberrypi:/boot $ uname -a
Linux raspberrypi 4.19.127-v7l+ #1 SMP Tue Jul 28 04:28:33 PDT 2020 armv7l GNU/Linux

内核更新完成

测试insmod

pi@raspberrypi:~ $ sudo insmod hello.ko 
pi@raspberrypi:~ $ sudo rmmod hello 
pi@raspberrypi:~ $ dmesg 

查看日志

于是驱动开发就开始了.