小车舵机控制linux软件,在Linux（Ubuntu）上使用串口控制ROBOTIS Dynamxiel舵机

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硬件配置：

1、USB2Dynamixel串口模块

2、SMPS2Dynamixel电源模块

3、12V5A直流电源

4、Dynamixel舵机

软件配置：

1、roboplus (windows端)

2、cutecom (Ubuntu linux端)

这篇文章主要给大家介绍怎样用linux串口控制robotis 的 Dynamixel舵机。

Dynamixel舵机的通信方式分为两种：TTL和RS485。但这里得注意一点，TTL通信是半双工通信方式，而咱常见的TTL通信，都是全双工的，所以要使用TTL控制舵机，这里就得把全双工的串口转为半双工的通信模式。原理图如下：

以上原理图是给那些想自己画板子的人看的，一般用户可以直接使用USB2Dynamixel串口模块进行舵机控制。USB2Dynamixel串口模块具有TTL、RS232、RS485通信方式，所以控制robotis所有系列的舵机是完全没问题的。

以下图示是硬件连接部分，USB2Dynamixel串口模块具有三个档位，代表三种不同的通信方式，现在把它移至TTL档位：