linux-----SG90舵机工作原理

1. 关于SG90舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

2.怎么控制转角

向黄色信号线“灌入”PWM信号。PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：

3.linux定时器

分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。先看itimerval的结构体

struct itimerval
{
    /* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
    struct timeval it_interval;
    /* Time to the next timer expiration. */
    struct timeval it_value;
};
    it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
    it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器
 struct timeval
{
    __time_t tv_sec; /* Seconds. */
    __suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};
    int setitimer (__itimer_which_t __which,
    const struct itimerval *__restrict __new,
    struct itimerval *__restrict __old

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。 which:三种类型

ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。

ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。

很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);

返回说明：成功执行时，返回0。失败返回-1

实现代码： /*该代码实现的功能是： 1s后开启定时器，然后每隔1s向终端打印hello。*/

#include <stdio.h>
#include <time.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>

void timeout1(int sig)
{
    time_t times=0;
    printf("hello\n");
}

void settime_alarm(void)
{
    static struct itimerval tick;

    signal(SIGALRM, timeout1);

    //第一次调用时间
    tick.it_value.tv_sec = 1;
    tick.it_value.tv_usec = 0;

    //第一次调用后，每次调用间隔时间
    tick.it_interval.tv_sec = 1;
    tick.it_interval.tv_usec = 0;

    if(setitimer(ITIMER_REAL, &tick, NULL) < 0)
    {
        printf("Set timer failed!\n");
    }
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    settime_alarm();
    while(1);
    return 0;
}

4.SG90编程实现：键盘输入不同的值，让舵机转动，软件PWM实现

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define SG90Pin 5
int jd;
static int i = 0;
void signal_handler(int signum)
{
    if(i <= jd){
    digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
}else{
    digitalWrite(SG90Pin, LOW);
}
if(i == 40)
{
    i = 0;
    }
    i++;
}

int main()
{
    struct itimerval itv;
    jd = 0;
    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
    //设定定时时间
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;
    //设定开始生效，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 0;
    //设定定时方式
    if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
    perror("error");
    exit(-1);
}
    //信号处理
    signal(SIGALRM,signal_handler);
    while(1){
    printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
    scanf("%d",&jd);
}
    return 0;
}