先是工具包,进robot toolbox官网 http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox#Downloading_the_Toolbox
进去之后有两个源包,两个下载一种就行。这包会有人维护更新,不同时间不一样。
1.下载第一个源(.matbx文件)则可以直接用matlab打开安装,但是一般用的时候会报错,因为内存不够。
2.推荐下载第二个源(.zip文件)。下载后找到matlab安装文件夹,将解压后的rvctool文件夹复制进toolbox文件夹(如我的E:\Program Files\MATLAB\R2018a\toolbox)
3.接下来打开matlab,将rvctool文件夹和子文件夹添加进路径。在命令栏输入 pathtool
4.路径添加完毕安装成功,使用startup_rvc开始robot toolbox
参考代码:
startup_rvc
然后
%建立简单机械臂给出参数
L1 = Link('d', 1, 'a', 1, 'alpha', pi/3)
L2 = Link('d', 1, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')
%正运动学
bot.fkine([0.1 0.2])
%画出形态
bot.plot([pi/4 pi/3])
Done